Skip to content

README.ru.md

Latest commit

 

History

History
117 lines (80 loc) · 9.31 KB

README.ru.md

File metadata and controls

117 lines (80 loc) · 9.31 KB

Кастомный захват Kuka Youbot с поддержкой ROS

Language: English, Русский

Этот проект описывает как сделать и интегрировать новый захват котролируемый ROSом для Kuka youbot. Этот репозиторий описывает последовательность действий, для создания и подключения нового захвата к мобильной платформы Kuka Youbot. Для реализации контроля сервоприводов используется плата Arduino, поддерживающая ROS сервисы и соединяющаяся с компьютером робота и сервоприводами через UART.

Imgur

Необходимые компоненты

Программа:

Устанавливаем необходимые пакеты и зависимости

Перед тем как начать, вам необходимо установить Arduino IDE.

  1. Копируйте "youbot_gripper" в вашу папку catkin_ws/src.

  2. Откройте ваш catking_ws и выполните компиляцию "Youbot gripper" с помощью catkin_make.

  3. Установите пакет ROSserial:

sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-rosserial
  1. откройте <расположение вашей папки Arduino>/Arduino/library в терминале и выполните следующую команду:
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

Эта команда автоматически конвертирует и копирует все ваши новые ROS-сообщения, сервисы и пакеты (включая пакет Youbot gripper) в библиотеки Arduino.

  1. Загрузите файл "Gripper_service_server.ino" и расположите его в вашей папке Arduino.

  2. Сначала попробуйте выполнить компиляцию программы без ее загрузки. Если она сработала - загрузите программу в плату Arduino и переходите к шагу 7. Если вы получаете следующую ошибку:

#include <cstring>
    ^~~~~~~~~
compilation terminated.

то вы должны сменить файл "msg.h" в вашей директории ~/Arduino/libraries/ros_lib/ros2, которая была сгенерирована командой rosrun rosserial_arduino make_libraries.py . . Сделать нужно это следующим образом: заходим скетч>подключить библиотеку>управлять библиотеками в Arduino IDE, находим и скачиваем через поиск библиотеку "rosserial lib" (0.7.8 version), заходим в ~/Rosserial_Arduino_Library/src/ros/, копируем файл "msg.h" и заменяем на него файл с таким же именем в ~/Arduino/libraries/ros_lib/ros2. После этого библиотеку Rosserial_Arduino_Library можно удалить.

Moreover, you have to give the permissions to the USB por before you will start using the gripper. You can do it in 2 ways: Для запуска программы вам также необходимо выдать права на использование порта, к которому подключена плата. Вы можете сделать это 2 способами:

sudo usermode -a -G dialog $USER – выдает постоянное разрешение на использование портов

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 – выдает временно разрешение на использование конкретного порта

Запуск программы

Для того, чтобы запустить програму с грипером на вашем устройстве, к которому он подключен, вам нужно выполнить следующую команду:

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/tty_Ваш_порт_Ардуино

Пример:

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

Эта команда запустит сервер на вашем Arduino и предоставит вам сервис для захвата. Вы можете попробовать использовать этот сервис, запустив простую программу с клиентом следующей командой:

rosrun youbot_gripper youbot_gripper_client номер_инструкции

Где номер_инструкции должен быть заменен согласно значениям, перечисленных ниже.

Инструкции для сервиса

Для того, чтобы использовать команды для данного захвата, вы можете использовать следующие значения чтобы достичь желаемого результата:

0-100 - открыть захват на определенный процент

1000-1380 задать позицию первого сервопривода в диапазоне 0-380

2000-2380 задать позицию второго сервопривода в диапазоне 0-380

Реакция на команды

Для того, чтобы мониторить успешность захвата, сервис возвращает позитивную или негативную реакцию, основанную на конечном количестве момента в захвате. Позитивный ответ будет отправлен в следующих случаях:

  • обьект был захвачен манипулятором
  • команда для правого пальца была успешно отправлена
  • команда для левого пальца была успешно отправлена

Интеграция с рукой-манипулятором в Gazebo

Демо:

IMAGE ALT TEXT

Если у вас уже есть установленный пакет с симуляцией юбота то для внедрения захвата и его функционала в симулятор Gazebo вам нужно сделать следующие действия:

  1. Копировать файл gripper_controller.launch и расположить его в ~catkin_ws/scr/youbot_simulation/youbot_gazebo_control/launch/.
  2. Копировать файл gripper_controller.yaml и gripper_controller_1.yaml в вашу папку ~catkin_ws/scr/youbot_simulation/youbot_gazebo_control/config
  3. Заменить ваши папки ~catkin_ws/scr/youbot_description/urdf/youbot_gripper и ~catkin_ws/scr/youbot_description/meshes/youbot_gripper на такие же папки из этого репозитория.

Или же вы просто можете загрузить целиком папки youbot_description и youbot_simulation в ваш catkin_ws.

После выполнения данных шагов вы можете запустить симуляцию с помощью следующей команды:

roslaunch youbot_gazebo_robot youbot.launch

Иногда, из-за разности версий появляются проблемы и ошибки, и симуляцию нужно перезапустить 2-3 раза для того, чтобы корректно загрузить контроллеры. Если ваша симуляция успешно загрузилась, вы можете проверить функционирование пальцев захвата с помощью следующих команд:

rostopic pub -1 /gripper/gripper_controller_1/command std_msgs/Float64 "data: -1.5" 
rostopic pub -1 /gripper/gripper_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.5"