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TrustContact 研究工作区

本目录把 TrustContact 作为一个可持续推进的顶会研究项目管理，而不是一次性方法实现。

当前冻结版本

• 项目定位：VLM 接触约束的 decision-focused utility estimation 与 selective abstention
• 输入：包含两名近距离交互人物的单张 RGB 图像
• 输出：相机坐标中的两个人 SMPL-X、候选接触边的效用/风险、use/abstain 决策和精化结果
• 主结论状态：outcome mechanism 已验证；VLM residual 与 selector 主张尚未通过
• 当前 verdict：若今天投稿为 Weak Reject；作为研究项目继续推进 Gate-B
• 当前 gate：原 Gate-A 保持失败；Gate-A2 已在 hhcmap=0.10, hhcgen=0.03 的独立 reserve 上通过全部 aggregate safety checks；Gate-B DEBUG20 development 已完成并判 No-Go；BR0 vector-target repair 已通过技术退出条件； BR1 的 240/240 optimizer cells 与五档 vector evaluation 已完成；冻结判定为 pause_and_diagnose。K=100 能预测收益但漏掉 3/7 个晚期 safety violations； BR1-Safety 的 slope/curvature/gradient-conflict 审计已完成，固定外推规则因 precision 不足未通过；当前正运行冻结的 K250 中间 checkpoint pilot。LOCKED80 与大规模 VLM 仍冻结

文档索引

1. 项目边界与成功标准
2. 文献策略、领域地图与核心论文矩阵
3. 候选 gaps、Research Questions 与 baseline 方案
4. 完整路线图、阶段门槛与资源计划
5. VLM 语义接触传感器调研与操作协议
6. 顶会 Baseline 审计与正式比较集
7. 当前状态与修订实验路线
8. 创新一/创新二启动门与 Novelty Audit 纪律
9. Gate-B 失败归因与新 Novelty Audit
10. Gate-BR0 candidate-local vector outcome audit
11. Gate-BR1 response-probe protocol 与执行状态
12. Gate-BR1 结果与 delayed-safety 诊断
13. BR1-Safety 轨迹审计与 K250 Pilot
14. 动态研究日志
15. 原始 novelty audit 详细审查

动态表格

• Literature Matrix
• Gap Evidence Matrix
• Closest-work Comparison
• Baseline Reproduction Table
• Experiment Registry
• Ablation Matrix
• Failure Case Registry
• Paper Claim–Evidence Matrix
• VLM Model Audit
• VLM Operation / Novelty Matrix

下一条允许执行的任务

Gate-A2、Hi4D PromptHMR/Multi-HMR baseline 和 Gate-V0 development audit 已完成。 Gate-B DEBUG20 已完成 48/48 cells，VLM residual 四项 Go 条件全部失败；BR0 已从 保存的 SMPL-X 参数重建 candidate-specific O0/O1 距离并输出 35 条 vector outcome。 四条 semantic-false/helpful 均未在 5–50 mm 阈值内形成错误接触，更符合安全的 instrumental constraints；两条真边则在 O0 已约 3 mm，说明真实接触也不等于继续优化 有用。BR1 已冻结 12 个互不重叠 sequence、每帧三个候选 strata，共 36 candidates； PromptHMR 初始化 12/12 完成。K={1,5,20,100,1000} 共 240/240 cells、0 failure， 五档 vector evaluation 全部通过复现审计。K=100 的 local/global Spearman 为 0.831/0.745，成本 0.242×，但 safety recall 仅 4/7=0.571，因此冻结结果为 pause_and_diagnose。BR1-Safety 已发现 slope bound 可将 recall 提至 6/7，但 precision 仅 0.429；K100 endpoint gradient-conflict 描述性 AUC 0.918，但只覆盖 27/36 candidates。当前正运行全 36 candidates 的 K250 checkpoint，以冻结 direct safety policy 判断中间观测能否兼顾 recall、precision 与成本；仍不解封 LOCKED80， 不运行新 VLM 或 selector。