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├── README.md
├── scripts
│ ├── reinforcement_learning
│ │ ├── rl_utils.py
│ │ └── rsl_rl
│ │ ├── cli_args.py
│ │ ├── play.py
│ │ └── train.py
│ └── tools
│ ├── check_robot.py
│ ├── clean_trash.py
│ ├── convert_mjcf.py
│ ├── convert_urdf.py
│ └── list_envs.py
├── source
│ └── rl_training
│ ├── data
│ │ └── Robots
│ │ └── deeprobotics
│ │ ├── lite3_description
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ │ ├── fl_hip.STL
│ │ │ │ ├── fl_shank_collision.STL
│ │ │ │ ├── fl_shank.STL
│ │ │ │ ├── fl_thigh.STL
│ │ │ │ ├── fr_hip.STL
│ │ │ │ ├── fr_shank_collision.STL
│ │ │ │ ├── fr_shank.STL
│ │ │ │ ├── fr_thigh.STL
│ │ │ │ ├── hl_hip.STL
│ │ │ │ ├── hl_shank_collision.STL
│ │ │ │ ├── hl_shank.STL
│ │ │ │ ├── hl_thigh.STL
│ │ │ │ ├── hr_hip.STL
│ │ │ │ ├── hr_shank_collision.STL
│ │ │ │ ├── hr_shank.STLS
│ │ │ │ ├── hr_thigh.STL
│ │ │ │ └── torso.STL
│ │ │ └── urdf
│ │ │ └── lite3.urdf
│ │ └── m20_description
│ │ ├── meshes
│ │ │ ├── base_link.STL
│ │ │ ├── fl_hipx.STL
│ │ │ ├── fl_hipy.STL
│ │ │ ├── fl_knee.STL
│ │ │ ├── fl_wheel.STL
│ │ │ ├── fr_hipx.STL
│ │ │ ├── fr_hipy.STL
│ │ │ ├── fr_knee.STL
│ │ │ ├── fr_wheel.STL
│ │ │ ├── hl_hipx.STL
│ │ │ ├── hl_hipy.STL
│ │ │ ├── hl_knee.STL
│ │ │ ├── hl_wheel.STL
│ │ │ ├── hr_hipx.STL
│ │ │ ├── hr_hipy.STL
│ │ │ ├── hr_knee.STL
│ │ │ └── hr_wheel.STL
│ │ └── urdf
│ │ └── m20.urdf
│ ├── rl_training
│ │ ├── assets
│ │ │ ├── deeprobotics.py
│ │ │ └── utils
│ │ │ └── usd_converter.py
│ │ ├── __init__.py
│ │ ├── tasks
│ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ ├── manager_based
│ │ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ │ ├── locomotion
│ │ │ │ │ └── velocity
│ │ │ │ │ ├── config
│ │ │ │ │ │ ├── quadruped
│ │ │ │ │ │ │ ├── deeprobotics_lite3
│ │ │ │ │ │ │ │ ├── agents
│ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ │ │ │ │ │ │ └── rsl_rl_ppo_cfg.py
│ │ │ │ │ │ │ │ ├── flat_env_cfg.py
│ │ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ │ │ │ │ │ └── rough_env_cfg.py
│ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ │ │ │ └── wheeled
│ │ │ │ │ │ ├── deeprobotics_m20
│ │ │ │ │ │ │ ├── agents
│ │ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ │ │ │ │ │ └── rsl_rl_ppo_cfg.py
│ │ │ │ │ │ │ ├── flat_env_cfg.py
│ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ │ │ │ │ └── rough_env_cfg.py
│ │ │ │ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ │ │ ├── mdp
│ │ │ │ │ │ ├── commands.py
│ │ │ │ │ │ ├── curriculums.py
│ │ │ │ │ │ ├── events.py
│ │ │ │ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ │ │ │ ├── observations.py
│ │ │ │ │ │ └── rewards.py
│ │ │ │ │ └── velocity_env_cfg.py
│ │ └── ui_extension_example.py
│ └── setup.py