stereo_stream.py

import cv2
import numpy as np
from picamera2 import Picamera2
import subprocess
import time
import sys

# --- 1. 硬件与推流配置 ---
WIDTH, HEIGHT = 640, 480
FPS = 20
LISTEN_PORT = "8888"

print("正在启动双目相机...")

# --- 2. 初始化相机 ---
# 初始化两个相机实例 (0 是 CAM0, 1 是 CAM1)
cam0 = Picamera2(0)
cam1 = Picamera2(1)

# 配置基础参数
config = cam0.create_preview_configuration(main={"format": "RGB888", "size": (WIDTH, HEIGHT)})
# 如果你发现左右反了，可以在这里调整 cam0 和 cam1 的编号
cam0.configure(config)
cam1.configure(config)

# 启动相机
cam0.start()
cam1.start()

# --- 3. 设置 FFmpeg 推流管道 ---
# 拼接后的总宽度是单张图的两倍 (1280x480)
# 我们使用 libx264 编码，并开启 zerolatency 模式以降低延迟
command = [
    'ffmpeg',
    '-y',
    '-f', 'rawvideo',
    '-vcodec', 'rawvideo',
    '-pix_fmt', 'bgr24',
    '-s', f"{WIDTH*2}x{HEIGHT}",
    '-r', str(FPS),
    '-i', '-',  # 从管道读取输入
    '-c:v', 'libx264',
    '-preset', 'ultrafast',
    '-tune', 'zerolatency',
    '-f', 'mpegts',
    f'tcp://0.0.0.0:{LISTEN_PORT}?listen' # 监听模式，等待 Mac 连接
]

# 启动 FFmpeg 子进程
try:
    pipe = subprocess.Popen(command, stdin=subprocess.PIPE)
    print(f"\n🚀 推流已就绪！")
    print(f"请在 Mac 播放器 (IINA/VLC) 中打开 URL:")
    print(f"👉 tcp://你的树莓派IP:{LISTEN_PORT}")
    print("\n按 Ctrl+C 停止运行")

    while True:
        # 4. 抓取并转换图像
        frame0 = cam0.capture_array()
        frame1 = cam1.capture_array()

        # Picamera2 出来的是 RGB，OpenCV 习惯 BGR
        img0 = cv2.cvtColor(frame0, cv2.COLOR_RGB2BGR)
        img1 = cv2.cvtColor(frame1, cv2.COLOR_RGB2BGR)

        # 5. 横向拼接
        combined = cv2.hconcat([img0, img1])

        # 可选：在画面上加个简单的 OSD 文字（方便确认左右）
        # cv2.putText(combined, "CAM0", (20, 40), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 255, 0), 2)
        # cv2.putText(combined, "CAM1", (WIDTH + 20, 40), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 255, 0), 2)

        # 6. 将处理好的帧塞进 FFmpeg 管道
        pipe.stdin.write(combined.tobytes())

except KeyboardInterrupt:
    print("\n用户中断，正在安全退出...")
except Exception as e:
    print(f"\n发生错误: {e}")
finally:
    # 7. 释放资源
    if 'pipe' in locals():
        pipe.stdin.close()
        pipe.wait()
    cam0.stop()
    cam1.stop()
    print("相机已关闭。")