AIRDC (AI Robot Data Collection) 是一个专为具身智能（Embodied AI）研发设计的高性能、模块化且可扩展的数据采集框架。它旨在解决机器人学习中数据采集难、同步难、管理难的痛点，为训练下一代智能体提供坚实的数据基础设施。
通过屏蔽底层硬件的复杂性并优化数据吞吐量，AIRDC 赋能研究人员和工程师轻松构建大规模、高保真的多模态数据集。
AIRDC 旨在适应多样化的实验环境与硬件配置，实现“一次开发，处处运行”。
- 广泛的系统支持：纯 Python 实现，完美兼容各版本 Linux 系统及 Docker 容器化部署。支持 x86 工作站与 NVIDIA Jetson 等嵌入式平台，满足从实验室桌面到移动端采集的多样化需求。
- 强大的硬件生态：原生深度适配 AIRBOT 全系机械臂与移动底盘，同时无缝集成 Intel RealSense 系列深度相机与标准 USB 工业相机等。
- 多模态数据全覆盖：
- 实时流数据：同步采集机器人本体状态（关节角、速度、力矩、末端位姿）与视觉数据（RGB 图像、深度图）。
- 静态元数据：自动记录机器人类型、相机内参、任务描述及系统环境参数，确保数据的完整性与可追溯性。
- 插件式的灵活架构：采用高度解耦的模块化设计，支持用户通过自定义中间件扩展系统能力：
- 示教器 (Demonstrator)：定义与物理硬件的交互方式（如 VR 手柄、3D鼠标、遥操作臂）。
- 采样器 (Sampler)：从示教器获取数据并执行序列化。
- 管理器 (Manager)：负责设备生命周期管理与流程控制（如键盘、GUI界面、手柄等）。
- 可视化器 (Visualizer)：支持通过 OpenCV、PyQt 或 Web 端实时展示图像与数据流。
- 状态机 (FSM)：灵活定义采集流程（如空闲、录制、保存、删除等）。
以用户体验为中心，大幅降低机器人数据采集的门槛。
- 一键配置：通过配置脚本，使用简洁的 YAML 配置文件即可完成机器人、相机及算法参数的联合配置，无需修改代码。
- 智能端口绑定：USB 相机支持端口绑定启动，彻底解决设备号变动导致的数据错乱问题。
- 实时预览：采集过程中支持实时查看图像流、采集轮数、帧数及帧率信息，确保数据质量所见即所得。
- 自动统计：自动计算并保存数据的统计信息（如样本量、均值、方差等），供后续训练直接使用，无需额外的计算开销。
- 配套工具链：提供完善的数据检查、读取、可视化及格式转换工具。
- 完善的日志系统：详尽的日志记录帮助用户及时发现并定位采集过程中的异常。
- 纳秒级时间戳：不同数据源拥有独立的纳秒级时间戳，确保多模态数据在时间轴上的严格对齐。
- 高性能并发管道：
- 并发采集：基于共享内存 (Shared Memory) 与多进程 (Multiprocessing) 技术，实现相机与机器人的并行采集，充分利用多核性能，保证高频采集不掉帧。
- 异步存储：采集过程中数据编码与落盘完全异步化，确保内存占用稳定，且不阻塞主控制循环。
- 流式存储与压缩：
- 支持 MCAP (Foxglove) 流式数据格式，可兼容
ROS2 Bag格式，适配大模型训练需求。 - 无损与有损压缩：支持各类数据的无损压缩，图像数据支持 H.264 硬件编码存储，在保证画质的前提下显著降低存储空间占用。
- 支持 MCAP (Foxglove) 流式数据格式，可兼容