(Version 1.1.2) PeriodicExecutionContextに複数のRTCをadd_componentした状態でRTCをshutdownすると解放済みメモリにアクセスする

[Naoki-Hiraoka]

Describe the bug
PeriodicExecutionContextに複数のRTCをadd_componentした状態でRTCをshutdownすると解放済みメモリにアクセスしてしまいます。

To Reproduce
OpenRTM1.1.2を使用

1. Managerに2つのRTCをcreate_componentする. (それぞれにPeriodicExecutionContextがattachされる)
2. 2つめのRTCのPeriodicExecutionContextに、1つめのRTCをadd_componentする
3. 2つめのRTCをshutdown()する
4. 1つめのRTCをshutdown()する
5. 解放済みメモリへのアクセスによるエラーが発生する

Reproducibility
毎回

Environment

• OS: Ubuntu 18.04
• OpenRTM-aist Version 1.1.2
• ROS: melodic

Additional context
リンク先のように変更すると直りました。
tork-a/openrtm_aist-release@5148d55

上の手順の2で1つめのRTCのメンバのm_ecOtherに2つめのRTCのPeriodicExecutionContextへのポインタが入り、

OpenRTM-aist/src/lib/rtm/RTObject.cpp

Lines 587 to 621 in 22628ce

	UniqueId RTObject_impl::attach_context(ExecutionContext_ptr exec_context)
	throw (CORBA::SystemException)
	{
	RTC_TRACE(("attach_context()"));
	// ID: 0 - (offset-1) : owned ec
	// ID: offset - : participating ec
	// owned ec index = ID
	// participate ec index = ID - offset
	ExecutionContextService_var ecs;
	ecs = ExecutionContextService::_narrow(exec_context);
	if (CORBA::is_nil(ecs))
	{
	return -1;
	}
	// if m_ecOther has nil element, insert attached ec to there.
	for (::CORBA::ULong i(0), len(m_ecOther.length()); i < len; ++i)
	{
	if (::CORBA::is_nil(m_ecOther[i]))
	{
	m_ecOther[i] = ExecutionContextService::_duplicate(ecs);
	UniqueId ec_id(i + ECOTHER_OFFSET);
	onAttachExecutionContext(ec_id);
	return ec_id;
	}
	}
	// no space in the list, push back ec to the last.
	CORBA_SeqUtil::
	push_back(m_ecOther, ExecutionContextService::_duplicate(ecs));
	UniqueId ec_id((m_ecOther.length() - 1) + ECOTHER_OFFSET);
	onAttachExecutionContext(ec_id);
	return ec_id;
	}

手順の3で2つめのRTCのPeriodicExecutionContextがdeleteされ、

OpenRTM-aist/src/lib/rtm/RTObject.cpp

Lines 2109 to 2140 in 22628ce

	void RTObject_impl::finalizeContexts()
	{
	RTC_TRACE(("finalizeContexts()"));
	for (int i(0), len(m_eclist.size()); i < len; ++i)
	{
	m_eclist[i]->stop();
	try
	{
	PortableServer::ObjectId_var oid
	= m_pPOA->servant_to_id(m_eclist[i]);
	m_pPOA->deactivate_object(oid);
	}
	catch (PortableServer::POA::ServantNotActive &e)
	{
	RTC_ERROR(("%s", e._name()));
	}
	catch (PortableServer::POA::WrongPolicy &e)
	{
	RTC_ERROR(("%s", e._name()));
	}
	catch (...)
	{
	// never throws exception
	RTC_ERROR(("Unknown exception caught."));
	}
	delete m_eclist[i];
	}
	if (!m_eclist.empty())
	{
	m_eclist.clear();
	}
	}

手順の4で1つめのRTCのメンバのm_ecOtherにアクセスする

OpenRTM-aist/src/lib/rtm/RTObject.cpp

Lines 409 to 422 in 22628ce

	CORBA_SeqUtil::for_each(m_ecOther,
	deactivate_comps(m_objref));
	// owned EC will be finalised later in finalizeContext().
	// detach myself from other EC
	for (CORBA::ULong ic(0), len(m_ecOther.length()); ic < len; ++ic)
	{
	// m_ecOther[ic]->stop();
	RTC::LightweightRTObject_var comp(this->_this());
	if (! ::CORBA::is_nil(m_ecOther[ic]))
	{
	m_ecOther[ic]->remove_component(comp.in());
	}

ことで、解放済みメモリへのアクセスが発生しているようです。

hrpsysでこの現象に遭遇しました。最新版のOpenRTM-aistでは、このあたりの処理が大きく変わっているため、同じ現象が発生しないかもしれません。