omniORBのCOMM_FAILURE_WaitingForReply例外発生条件の調査

[Nobu19800]

OpenRTM-aistにおいて、以下の手順でCOMM_FAILURE_WaitingForReply例外を発生させることができる。

• OpenRTM-aistをインストールする。Windows、Ubuntuのどちらでも再現可能。

> bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh)

• ネームサーバーを起動する

> rtm2-naming

• ConsoleInコンポーネントを起動する

> /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleInComp

ここでOpenRTM-aistのバージョンによっては-o "-ORBclientCallTimeOutPeriod 10000"のオプションが必要である。10000の部分は1以上であればほかの数値でも再現できる。この設定はDefaultConfigurationで設定しているが、Macで問題を再現できなかったのはOpenRTM-aistのバージョンが古かったためと推測。

• rtc_consoleout.confを以下の内容で作成する。

corba.args: -ORBinConScanPeriod 10
manager.components.preactivation: ConsoleOut0, rtcname://localhost:2809/*/ConsoleIn0
manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?port=rtcname://localhost:2809/*/ConsoleIn0.out

• ConsoleOutコンポーネントを起動する

> /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp -f rtc_consoleout.conf

• ConsoleInのターミナルで数値を1回入力後、10秒以上後にもう一度数値を入力すると、データポートの接続が切断される

omniORBのログは以下の通り。

• -o "-ORBclientCallTimeOutPeriod 0"の設定の場合
  trace_consoleout_noerror.txt
  trace_consolein_noerror.txt
• -o "-ORBclientCallTimeOutPeriod 10000"の設定の場合
  trace_consoleout_error.txt
  trace_consolein_error.txt

ConsoleInのログを比較すると、COMM_FAILURE_WaitingForReplyが発生するが再接続してエラーなしの場合のログは以下の通り。

omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773562: sendChunk: to giop:tcp:192.168.240.12:41099 80 bytes
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773617: 
4749 4f50 0102 0100 4400 0000 0600 0000 GIOP....D.......
0300 0000 0000 0000 1700 0000 ff73 686f .............sho
7274 6375 74fe 3a8d c369 0100 6adb 0000 rtcut.:..i..j...
0000 0000 0400 0000 7075 7400 0000 0000 ........put.....
0c00 0000 0000 0000 0000 0000 ae08 0000 ................
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773674: inputMessage: from giop:tcp:192.168.240.12:41099 12 bytes
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773678: 
4749 4f50 0102 0105 0000 0000           GIOP........
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773683: Orderly connection shutdown: giop:tcp:192.168.240.12:41099
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773684: throw giopStream::CommFailure from giopImpl12.cc:187(1,NO,COMM_FAILURE_WaitingForReply)
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773717: Client connection giop:tcp:192.168.240.12:41099 refcount = 0
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773731: Client close connection to giop:tcp:192.168.240.12:41099
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773740: Send codeset service context: (ISO-8859-1,UTF-16)
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773744: Client attempt to connect to giop:tcp:192.168.240.12:41099
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773805: Client opened connection to giop:tcp:192.168.240.12:41099
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773818: sendChunk: to giop:tcp:192.168.240.12:41099 104 bytes
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773832: 
4749 4f50 0102 0100 5c00 0000 0200 0000 GIOP....\.......
0300 0000 0000 0000 1700 0000 ff73 686f .............sho
7274 6375 74fe 3a8d c369 0100 6adb 0000 rtcut.:..i..j...
0000 0000 0400 0000 7075 7400 0100 0000 ........put.....
0100 0000 0c00 0000 0100 0000 0100 0100 ................
0901 0100 0000 0000 0c00 0000 0000 0000 ................
0000 0000 ae08 0000                     ........
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.774125: inputMessage: from giop:tcp:192.168.240.12:41099 28 bytes
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.774149: 
4749 4f50 0102 0101 1000 0000 0200 0000 GIOP............
0000 0000 0000 0000 0000 0000           ............

COMM_FAILURE_WaitingForReplyが発生してコネクタが切断されるの場合のログは以下の通り。

omniORB: (?) 2026-03-25 16:21:38.727879: sendChunk: to giop:tcp:192.168.240.12:40147 80 bytes
omniORB: (?) 2026-03-25 16:21:38.727936: 
4749 4f50 0102 0100 4400 0000 0600 0000 GIOP....D.......
0300 0000 0000 0000 1700 0000 ff73 686f .............sho
7274 6375 74fe f18c c369 0100 65c5 0000 rtcut....i..e...
0000 0000 0400 0000 7075 7400 0000 0000 ........put.....
0c00 0000 b0fe ad9f ff7f 0000 de00 0000 ................
omniORB: (?) 2026-03-25 16:21:38.727983: Error in network receive (start of message): giop:tcp:192.168.240.12:40147
omniORB: (?) 2026-03-25 16:21:38.727997: throw giopStream::CommFailure from giopStream.cc:849(0,MAYBE,COMM_FAILURE_WaitingForReply)
omniORB: (?) 2026-03-25 16:21:38.728043: Client connection giop:tcp:192.168.240.12:40147 refcount = 0
omniORB: (?) 2026-03-25 16:21:38.728056: Client close connection to giop:tcp:192.168.240.12:40147
omniORB: (?) 2026-03-25 16:21:38.728063: throw COMM_FAILURE from omniObjRef.cc:707 (MAYBE,COMM_FAILURE_WaitingForReply)

必要最小限のログをそれぞれ抜き出すと以下の通り。

//以下でコネクション削除の通知(12byte)を受信、その後再接続処理を実行している。
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773674: inputMessage: from giop:tcp:192.168.240.12:41099 12 bytes
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773678: 
4749 4f50 0102 0105 0000 0000           GIOP........
omniORB: (?) 2026-03-25 16:22:55.773683: Orderly connection shutdown: giop:tcp:192.168.240.12:41099

//以下で受信エラーとなり、その後,COMM_FAILURE_WaitingForReplyの例外を発生している
omniORB: (?) 2026-03-25 16:21:38.727983: Error in network receive (start of message): giop:tcp:192.168.240.12:40147
omniORB: (?) 2026-03-25 16:21:38.727997: throw giopStream::CommFailure from giopStream.cc:849(0,MAYBE,COMM_FAILURE_WaitingForReply)

ログの情報から、以下のRecv関数の戻り値がORBclientCallTimeOutPeriod の設定で異なると考えられる。

https://github.com/diegoreico/p2p-corba/blob/8a81e0a24714a7d6374cbae4b6045f9444d41217/servidor/omniORB-4.2.0/src/lib/omniORB/orbcore/giopStream.cc#L798-L812

Recv関数について、ORBclientCallTimeOutPeriod を0にした場合はblocking、1以上の場合はnonblockingで動作する。
このため、if (t.tv_sec || t.tv_usec) {の分岐のどこかで0以下を返す処理になっていると考えられますが、これ以上はデバッグ作業が必要になるので原因の特定は諦めます。

https://github.com/diegoreico/p2p-corba/blob/8a81e0a24714a7d6374cbae4b6045f9444d41217/servidor/omniORB-4.2.0/src/lib/omniORB/orbcore/tcp/tcpConnection.cc#L135-L158

[Nobu19800]

デフォルトでは以下の設定であり、クライアント側がTCPコネクションを先に削除するため、サーバー側でTCPコネクションを削除することによる不具合は通常は発生しない。
おそらくサーバー側で、NTPサーバー等との時刻同期が原因で設定よりも早いタイミングでスキャンが実行されると発生すると考えられるが、再現が難しいため確証はなし。

inConScanPeriod 180
outConScanPeriod 120

[Nobu19800]

Ubuntuでも発生するは正確ではなかったかもしれないです。
Hyper-V上の仮想環境のUbuntuでは問題が発生しましたが、ネイティブ環境のUbuntuでは問題が発生しませんでした。

• Windows：問題が発生する
• Ubuntu(仮想環境)：問題が発生する
• Ubuntu(ネイティブ)：問題が発生しない
• Mac：おそらく問題は発生しない
• 別PCとの通信：どのOSでも発生しない