Open-RTM-aist 2.0 C++11依存部調査

[FTL-itoh]

[FTL-kondoh]

Toppers版OpenRTM-aist-2.0の環境依存部調査

開発環境構築

Toppers/ASP3の開発環境にて、OpenRTM-aist-2.0のC++11対応状況を調査する為、以下の開発環境を構築し
Toppers/ASP3の開発環境と同じ環境でC++11標準を指定してOpenRTM-aist-2.0をビルドした際に出るエラー内容を調査する。

WSLインストール

1. PowerShell を起動

2. 以下のコマンドを実行し、指定のディストリビューションのLinuxをインストールする

   PS X:\> wsl --install -d Ubuntu-22.04
   

3. インストール完了後、インストールしたLinuxが起動するのでユーザー名とパスワードを入力する

   Ubuntu 22.04 LTS を起動しています...
   Enter new UNIX username: hmishima
   ...
   New password:
   Retype new password:
   passwd: password updated successfully
   ...
   $
   

プロキシ設定

環境変数

環境に応じてプロキシの設定を行う

echo -e "\n## proxy setting"  >> ~/.bashrc
$ echo 'export http_proxy="http://proxy:8080"' >> ~/.bashrc
$ echo 'export https_proxy="http://proxy:8080"' >> ~/.bashrc

aptの設定

1. 以下のコマンドを実行する

   $ sudo vi /etc/apt/apt.conf.d/proxy
   

2. /etc/apt/apt.conf.d/proxy に以下を記入する

   Acquire::http::proxy "http://proxy:8080/";
   Acquire::https::proxy "https://proxy:8080/";
   

開発ツールのインストール

　　

1. 以下のコマンドを実行し、ツールをインストールする

   $ sudo apt install wget ruby build-essential gcc-arm-none-eabi gdb-multiarch libpixman-1-0 libjpeg-dev libjpeg-dev uuid-dev
   

Toppers/ASP3(ZYBO-Z7パッケージ)

1. Toppers/ASP3のダウンロード
   対象ターゲットのToppersのパッケージをダウンロードする
   今回はZYBO-Z7のパッケージをダウンロードする

   $ wget https://www.toppers.jp/download.cgi/asp3_zybo_z7_gcc-20230418.zip
   $ unzip asp3_zybo_z7_gcc-20230418.zip
   $ ls
   asp3_3.7  asp3_zybo_z7_gcc-20230418.zip
   

2. Toppers/ASP3のビルド確認

インストールした開発環境にて正しくToppers/ASP3がビルドできることを確認する

$ cd asp3-3.7
$ mkdir obj
$ cd obj
$ ruby ../configure.rb -T zybo_z7_gcc
$ make

OpenRTM-aist 2.0.2 のインストール

1. OpenRTM-aist を git からチェックアウト

   $ git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
   $ git checkout -b v2.0.2 refs/tags/v2.0.2
   Switched to a new branch 'v2.0.2'
   
   

2. ビルド

OpenRTM-aist-2.0に組み込み用のパッケージがないので今回はターゲットOSをLinuxのものをToppersの開発環境でビルドした場合に出るエラーを調査する

```  
OpenRTM-aist$ cd OpenRTM-aist
OpenRTM-aist$ mkdir build-toppers
OpenRTM-aist$ cd build-toppers
OpenRTM-aist$ cmake .. \
  -DCMAKE_SYSTEM_NAME=Linux \
  -DCMAKE_SYSTEM_PROCESSOR=arm \
  -DCMAKE_C_COMPILER=arm-none-eabi-gcc \
  -DCMAKE_CXX_COMPILER=arm-none-eabi-g++ \
  -DCMAKE_TRY_COMPILE_TARGET_TYPE=STATIC_LIBRARY \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_CXX_STANDARD=11 \
  -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON

-- The CXX compiler identification is GNU 10.3.1
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/arm-none-eabi-g++ - skipped
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
-- Found Python3: /usr/bin/python3.10 (found version "3.10.12") found components: Interpreter
-- Found PkgConfig: /usr/bin/pkg-config (found version "0.29.2")
-- Checking for module 'omniORB4'
-- Found omniORB4, version 4.2.5
-- Looking for C++ include pthread.h
-- Looking for C++ include pthread.h - found
-- Performing Test CMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD
-- Performing Test CMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD - Failed
-- Check if compiler accepts -pthread
-- Check if compiler accepts -pthread - no
-- Looking for pthread_create in pthreads
-- Looking for pthread_create in pthreads - found
-- Found Threads: TRUE
-- Checking for module 'uuid'
-- Found uuid, version 2.37.2
-- Could NOT find Boost (missing: Boost_INCLUDE_DIR filesystem)
-- Distribution is Ubuntu
-- Configuring done
-- Generating done
CMake Warning:
Manually-specified variables were not used by the project:

CMAKE_C_COMPILER

-- Build files have been written to: /home/kondoh/OpenRTM-aist/buildkondoh@thc27:~/OpenRTM-aist/build-toppers$
OpenRTM-aist$ cmake --build . --config Release -- -k VERBOSE=1 -j$(nproc) 2>&1 | tee build.log

ビルド結果

###ビルド結果ファイル
build.log

エラーが出ているファイル　※OS依存に関連するエラー及びORBに関するエラーは排除する

• OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/ClockManager.h

• OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/ClockManager.cpp

• OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/Task.cpp

• OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/PeriodicTask.cpp

• OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigurationListener.h

• OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigurationListener.cpp

• OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/Logger.h

• OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/Logger.cpp

• OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ListenerHolder.h

  "fatal error: omniORB4/CORBA.h: No such file or directory"のエラーが出ている部分に関してはそれ以降のビルドが実行されていないため、上記のエラーが全てではない
  上記以外にもstd::thread等が使用されていることは確認したので、ORBのエラーを排除し、さらに詳細なエラー結果を調査する

omniORB4ビルドとインストール

~$ sudo apt update
~$ sudo apt install build-essential python3-dev libssl-dev zlib1g-dev flex bison libglib2.0-dev libexpat1-dev
~$ wget https://sourceforge.net/projects/omniorb/files/omniORB/omniORB-4.3.3/omniORB-4.3.3.tar.bz2
~$ tar -xjf omniORB-4.3.3.tar.bz2
~$ cd omniORB-4.3.3
~/omniORB-4.3.3$ mkdir build && cd build
~/omniORB-4.3.3$/build$ ../configure --with-python=/usr/bin/python3
~/omniORB-4.3.3$/build$ make -j$(nproc)
~/omniORB-4.3.3$/build$ sudo make install

omniORB4インストール後のビルド結果

OS依存、CPU依存関連のエラーを除いたエラーが出ているファイル

OpenRTM-aist/examples/MyServiceProvider/src/MyServiceSVC_impl.cpp
OpenRTM-aist/src/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.cpp
OpenRTM-aist/src/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h
OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/ClockManager.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/ClockManager.h
OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/Logger.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/Logger.h
OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/PeriodicTask.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/Task.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigurationListener.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigurationListener.h
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ExecutionContextBase.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ExtTrigExecutionContext.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ExtTrigExecutionContext.h
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/InPortPushConnector.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/InPortPushConnector.h
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ListenerHolder.h
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/Manager.h
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/MultilayerCompositeEC.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/OpenHRPExecutionContext.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/OutPortPullConnector.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/OutPortPullConnector.h
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/PortConnectListener.cpp
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/PortConnectListener.h
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/RingBuffer.h
OpenRTM-aist/src/lib/rtm/SystemLogger.cpp

std::thread,std::mutex,std::chrono関連のエラーが出ている、それ以外のエラーはOS、CPU依存のエラーのみであることを確認した
thread,mutex,chronoのダミーヘッダを作成し、リンクまでビルド出来ることを確認する予定です

標準ライブラリ使用箇所

#include 47
#include 6
#include 7
#include <condition_variable> 10

std::mutex　540
std::thread 21
std::chrono 339
std::condition_variable 8

1. ヘッダファイルのオーバーライド
   　dummy_headerフォルダを作成し、その中にmutex,thread,chrono,condition_variableのダミーヘッダーを作成
   　OpenRTM-aistのトップのフォルダにあるCMakeLists.txtの

   　function(openrtm_include_rtm target)
        target_include_directories(${target}
            PRIVATE ${CMAKE_SOURCE_DIR}/dummy_header  # ←dummy_headerのインクルードパスを設定
            PRIVATE ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/lib/coil/common
            PRIVATE ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/lib/coil/${COIL_OS_DIR}
            PRIVATE ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/lib)
        target_include_directories(${target} SYSTEM
            PRIVATE ${CMAKE_BINARY_DIR}/src/lib/rtm/idl
            PRIVATE ${CMAKE_BINARY_DIR}/src/lib
            ${ORB_INCLUDE_DIR})
        add_dependencies(${target} ${RTCSKEL_PROJECT_NAME}_IDLTGT)
    endfunction()

ビルド結果として以下のようなエラーが出るようになった

/home/kondoh/OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/Task.h:221:10: error: 'thread' in namespace 'std' does not name a type
  221 |     std::thread m_thread;
      |          ^~~~~~
/home/kondoh/OpenRTM-aist/src/lib/coil/common/coil/Task.h:23:1: note: 'std::thread' is defined in header '<thread>'; did you forget to '#include <thread>'?
   22 | #include <thread>
  +++ |+#include <thread>
   23 | 

　CMakeLists.txtが複数個所ありインクルードパスの設定を確認中
　OpenRTM-aistフォルダの中にあるCMakeLists.txtの数　156

取り敢えずビルドが通る状態にするための方針についてはインクルードパスのオーバーライドで対応する予定

• OpenRTM-aist/CMakeLists.txt

  # ダミーヘッダ用のインターフェースターゲットを作成
  add_library(dummy_headers INTERFACE)
  target_include_directories(dummy_headers INTERFACE "${CMAKE_SOURCE_DIR}/dummy_headers")
  
    target_compile_definitions(${target} PRIVATE OPENRTM_TOPPERS)
  
  

• OpenRTM-aist/examples/CMakeLists.txt

• OpenRTM-aist/ext/ec/logical_time/CMakeLists.txt

• OpenRTM-aist/ext/ec/rtpreempt/CMakeLists.txt

• OpenRTM-aist/src/lib/coil/CMakeLists.txt

• OpenRTM-aist/src/lib/rtm/CMakeLists.txt

  # ダミーヘッダーをリンク
  target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_objlib PRIVATE dummy_headers)
  

• #include <mutex>

• #include <thread>

• #include <chrono>

• #include <condition_variable>
  これらのインクルードされている箇所を

#ifdef OPENRTM_TOPPERS
#include "xxxx.h"
#else
#include <xxxx>
#endif

のようにする

ビルド結果

build.log

posix関連でエラーが出ている

[FTL-kondoh]

GenericでCMakeを実行

cmake .. -DCMAKE_SYSTEM_NAME=Generic -DCMAKE_SYSTEM_PROCESSOR=arm -DCMAKE_CXX_COMPILER=arm-none-eabi-g++ -DCMAKE_TRY_COMPILE_TARGET_TYPE=STATIC_LIBRARY -DCORBA=omniORB -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_STANDARD=11 -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON

coilにOpenRTM-aist-1.0-RELEASER_for_TOPPERSで使用したcoilを仮置き

以下のようなワーニングが多数表示

CMake Warning (dev) at src/lib/rtm/idl/CMakeLists.txt:41 (add_library):
  ADD_LIBRARY called with SHARED option but the target platform does not
  support dynamic linking.  Building a STATIC library instead.  This may lead
  to problems.
This warning is for project developers.  Use -Wno-dev to suppress it.

• CMakeが共有ライブラリ（SHARED）をビルドしようとしたが、ターゲットプラットフォームがそれをサポートしていないため、代わりに静的ライブラリ（STATIC）としてビルドしたという意味です

Error発生

CMake Error at src/lib/coil/CMakeLists.txt:99 (add_library):
  Cannot find source file:

    /coil/DynamicLib.cpp

  Tried extensions .c .C .c++ .cc .cpp .cxx .cu .mpp .m .M .mm .ixx .cppm .h
  .hh .h++ .hm .hpp .hxx .in .txx .f .F .for .f77 .f90 .f95 .f03 .hip .ispc


CMake Error at src/lib/coil/CMakeLists.txt:99 (add_library):
  No SOURCES given to target: coil_objlib

• ダイナミックライブラリはToppersでは使用しないのでビルド対象から削除する

CMAKE_SYSTEM_NAME=GenericだとCoilのパスが正しく設定されない
Generic用もしくはToppers用にCMakeを作成する必要がある

cmake .. -DCMAKE_SYSTEM_NAME=Generic -DCMAKE_SYSTEM_PROCESSOR=arm -DCMAKE_CXX_COMPILER=arm-none-eabi-g++ -DCMAKE_TRY_COMPILE_TARGET_TYPE=STATIC_LIBRARY -DCORBA=omniORB -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_STANDARD=11 -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON -DORB_ROOT=/home/kondoh/omniORB-4.3.3

旧toppers版のファイル構成に合わせてcoil/CMakeLists.txtのビルド対象を変更

#[[　基の設定
set(coil_headers
	common/coil/Async.h
	common/coil/ClockManager.h
	common/coil/Factory.h
	common/coil/Logger.h
	common/coil/PeriodicTask.h
	common/coil/PeriodicTaskBase.h
	common/coil/Properties.h
	common/coil/Singleton.h
	common/coil/Task.h
	common/coil/TimeMeasure.h
	common/coil/Timer.h
	common/coil/crc.h
	common/coil/stringutil.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/DynamicLib.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/OS.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/Routing.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/Process.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/Signal.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/UUID.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/SharedMemory.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/Affinity.h
	${PROJECT_BINARY_DIR}/config_coil.h
)

set(coil_srcs
	common/coil/Async.cpp
	common/coil/ClockManager.cpp
	common/coil/PeriodicTask.cpp
	common/coil/Properties.cpp
	common/coil/Task.cpp
	common/coil/TimeMeasure.cpp
	common/coil/Timer.cpp
	common/coil/crc.cpp
	common/coil/stringutil.cpp
	common/coil/Logger.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/DynamicLib.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/Routing.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/Process.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/Signal.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/UUID.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/SharedMemory.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/Affinity.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/OS.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/File.cpp
	${coil_headers}
)
]]

# toppers版
set(coil_headers
	common/coil/ClockManager.h
	common/coil/Factory.h
	common/coil/Logger.h
	common/coil/PeriodicTask.h
	common/coil/PeriodicTaskBase.h
	common/coil/Properties.h
	common/coil/Singleton.h
	common/coil/Task.h
	common/coil/TimeMeasure.h
	common/coil/Timer.h
	common/coil/crc.h
	common/coil/stringutil.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/OS.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/Mutex.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/memory.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/Listener.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/Routing.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/Guard.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/Signal.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/File.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/Factory.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/toppers_task.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/Time.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/config_coil.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/Condition.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/TimeValue.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/toppers_semph.h
	${COIL_OS_DIR}/coil/UUID.h
	${PROJECT_BINARY_DIR}/config_coil.h
)

set(coil_srcs
	common/coil/ClockManager.cpp
	common/coil/PeriodicTask.cpp
	common/coil/Properties.cpp
	common/coil/Task.cpp
	common/coil/TimeMeasure.cpp
	common/coil/Timer.cpp
	common/coil/crc.cpp
	common/coil/stringutil.cpp
	common/coil/Logger.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/Routing.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/Condition.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/Time.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/TimeValue.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/UUID.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/Signal.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/Mutex.cpp
	${COIL_OS_DIR}/coil/Os.cpp
	${coil_headers}
)

/OpenRTM-aist/src/lib/coil/toppers/coil/Task.cpp:20:10: fatal error: task.h: No such file or directory
/OpenRTM-aist/src/lib/coil/toppers/coil/String.cpp:19:10: fatal error: stringlib.h: No such file or directory
/OpenRTM-aist/src/lib/coil/toppers/coil/UUID.cpp:27:10: fatal error: ethmac.h: No such file or directory
/OpenRTM-aist/src/lib/coil/toppers/coil/Mutex.h:24:10: fatal error: t_syslog.h: No such file or directory
/OpenRTM-aist/src/lib/coil/toppers/coil/Os.cpp:21:10: fatal error: target_syssvc.h: No such file or directory

cmake .. -DCMAKE_SYSTEM_NAME=Generic -DCMAKE_SYSTEM_PROCESSOR=arm -DCMAKE_CXX_COMPILER=arm-none-eabi-g++ -DCMAKE_TRY_COMPILE_TARGET_TYPE=STATIC_LIBRARY -DCORBA=omniORB -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_STANDARD=11 -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON -DORB_ROOT=/home/kondoh/omniORB-4.3.3

coil(toppers版)のエラーは対応した

以下の様なエラーが出る

gmake[2]: *** [src/lib/rtm/idl/CMakeFiles/RTCSkel_IDLTGT.dir/build.make:152: src/lib/rtm/idl/BasicDataTypeStub.cpp] Error 127
gmake[2]: *** [src/ext/sdo/fsm4rtc_observer/CMakeFiles/FSMComponentObserverConsumer_IDLTGT.dir/build.make:82: src/ext/sdo/fsm4rtc_observer/ComponentObserverStub.cpp] Error 127
gmake[2]: Target 'src/ext/sdo/fsm4rtc_observer/CMakeFiles/FSMComponentObserverConsumer_IDLTGT.dir/build' not remade because of errors.
gmake[2]: Leaving directory '/home/kondoh/OpenRTM-aist/build-toppers'
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1677: src/ext/sdo/fsm4rtc_observer/CMakeFiles/FSMComponentObserverConsumer_IDLTGT.dir/all] Error 2
/usr/bin/gmake -f src/ext/ec/logical_time/CMakeFiles/LogicalTimeTriggeredEC_IDLTGT.dir/build.make src/ext/ec/logical_time/CMakeFiles/LogicalTimeTriggeredEC_IDLTGT.dir/depend
/bin/sh: 1: -bcxx: not found
gmake[2]: *** [src/ext/sdo/logger/CMakeFiles/LoggerConsumer_IDLTGT.dir/build.make:82: src/ext/sdo/logger/LoggerStub.cpp] Error 127
gmake[2]: Target 'src/ext/sdo/logger/CMakeFiles/LoggerConsumer_IDLTGT.dir/build' not remade because of errors.
gmake[2]: Leaving directory '/home/kondoh/OpenRTM-aist/build-toppers'
gmake[2]: Entering directory '/home/kondoh/OpenRTM-aist/build-toppers'

CMakeを確認中

ORBのパスが正しく設定されていなかったためにエラーが出ていました

一時的にOpenRTM-aist1.0の時のToppers用Coilを使用してビルドする

一部ヘッダの定義などでエラーが出ているので修正する

DynamicLib関連でエラーが出ているがDynamicLibが関連する部分はToppersでは使用できないので削除する

##エラーが以下のものとなりomniORB関連のもののみで

error: 'pthread_mutex_t' does not name a type
error: 'posix_mutex' was not declared in this scope
error: 'pthread_mutex_lock' was not declared in this scope
error: 'pthread_mutex_unlock' was not declared in this scope
error: 'pthread_mutex_trylock' was not declared in this scope
error: 'pthread_cond_t' does not name a type
error: 'pthread_t' does not name a type

• 取り敢えずビルドを実行するためにomniORBを設定していたのでこれらのエラーは無視する

• ORB以外の部分はビルドは通っている

• CORBAにRtORBを設定するようにする

CORBAにRtORBを使用した場合のcmake

'''
cmake .. -DCMAKE_SYSTEM_NAME=Generic -DCMAKE_SYSTEM_PROCESSOR=arm -DCMAKE_CXX_COMPILER=arm-none-eabi-g++ -DCMAKE_TRY_COMPILE_TARGET_TYPE=STATIC_LIBRARY -DCORBA=RtORB -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_STANDARD=11 -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON -DORB_ROOT=/home/kondoh/RtORB -DTOPPERS=ON
'''

'''
cd /home/kondoh/OpenRTM-aist/build-toppers/src/ext/sdo/logger && /home/kondoh/RtORB/bin/rtorb-idl --skeleton-impl -I/home/kondoh/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/logger -I/home/kondoh/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/idl /home/kondoh/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/logger/Logger.idl
cd /home/kondoh/OpenRTM-aist/build-toppers/src/lib/rtm/idl && /home/kondoh/RtORB/bin/rtorb-idl --skeleton-impl -I/home/kondoh/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/idl /home/kondoh/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/idl/BasicDataType.idl
/bin/sh: 1: /home/kondoh/RtORB/bin/rtorb-idl: not found
'''

stab生成時にエラーが出る

/rtorb-idl: not foundとなっているが、rtorb-idlのファイルはある

kondoh@thc27:~/RtORB/bin$ ls
NameService NameService.sh rtorb-idl