RTCとネームサーバーを同時に起動する

[Nobu19800]

以下はネームサーバーを同時に起動するRTCのプログラム作成手順を説明している。

※make installコマンドを実行すると、OpenrtmNamesPlugin関連のファイルは<install_prefix>/lib/openrtm-2.1/naming/OpenrtmNamesPlugin.a、<install_prefix>/lib/openrtm-2.1/naming/OpenrtmNamesPlugin.hにインストールされる。

1. RTCのプログラムでOpenrtmNamesPlugin.hをインクルードする。

• https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/tree/master/utils/openrtmNames

#include <naming/OpenrtmNamesPlugin.h>

2.マネージャ起動時にsetModuleInitProcで設定する関数(以下ではMyModuleInit関数)でOpenrtmNamesPluginInit関数を実行してネームサーバーを起動する。

void MyModuleInit(RTC::Manager* manager)
{
  OpenrtmNamesPluginInit(manager);
(省略)

int main (int argc, char** argv)
{
  RTC::Manager* manager;
  manager = RTC::Manager::init(argc, argv);
  manager->setModuleInitProc(MyModuleInit);

3. OpenrtmNamesPlugin.aをリンクしてビルドする。