README.md

scripts 目录分类

脚本按用途分类，转换与检查分开，与项目 README 的组织原则对应：

scripts/
├── download/   # 源数据选取与下载（每个源数据集一个入口）
│   ├── abc_subset.py
│   ├── agibotworld_subset.py
│   ├── galaxea_subset.py
│   ├── hifi_umi_subset.py
│   └── molmoact2_subset.py
├── convert/    # 转换到目标格式数据契约（每数据集一个入口 + 公共函数）
│   ├── abc130k.py
│   ├── agibotworld2026.py
│   ├── galaxea.py
│   ├── hifi_umi.py
│   ├── molmoact2.py
│   └── export_common.py
├── robot/      # 机器人模型工具（URDF 解析、FK、可视化、包校验）
│   ├── urdf_model.py
│   ├── kinematics.py
│   ├── yam.py
│   ├── fk.py
│   ├── show_models.py
│   └── check_packages.py
├── check/      # 仅消费目标格式契约的自动检查工具
│   └── anomaly_detection.py
└── viewer/     # 仅消费目标格式契约的本地检查工具

• download/：只依赖各源数据集自身的契约，产出 dataset/raw/ 与 dataset/manifests/。
• convert/：把源数据对齐到唯一的目标格式契约（见 ../docs/contract/export-contract.md）。export_common.py 是跨数据集共用的 Parquet/视频写出逻辑。
• robot/：面向成品 URDF 模型包的工具。urdf_model.py 与 kinematics.py 是库，fk.py、show_models.py、check_packages.py 是命令行入口；convert/ 也复用前两者。
• viewer/：读取导出数据契约及可选异常记录的本地 viewer；异常界面只依赖记录格式，不依赖具体检测规则。不读取原始数据或机器人模型。用法见 ../docs/tools/export-viewer.md。
• check/：读取导出数据，按异常检测契约生成 JSONL 报告。用法见 ../docs/tools/anomaly-detection.md。

运行方式

入口脚本支持两种方式，均以项目根目录为工作目录：

python scripts/convert/abc130k.py
python -m scripts.convert.abc130k      # 等价

scripts/ 及其子目录是命名空间包（无 __init__.py），子包之间用 from scripts.robot.kinematics import fk_poses 之类的绝对导入；入口脚本在直接执行时会 自行把项目根目录加入 sys.path，因此两种方式都可用。