use_force_sensor

[Naoki-Hiraoka]

スライドにはuse_force_sensorをfalseにすると力センサを全く使わなくなるとありますが、実際には脚では使っている?

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/Stabilizer.cpp

Line 453 in 5aab7f9

act_contact_states[idx] = (use_force_sensor || limb_name.find("leg") == std::string::npos) ? isContact(idx) : ref_contact_states[idx];

[YutaKojio]

== std::string::npos なので腕だけかな．
確かに語弊がありました．use_force_sensor は足に関してだけです．