guided_stabilzier is not valid while walking

[Naoki-Hiraoka]

この処理は論文のどの式に該当しますか?

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/Stabilizer.cpp

Lines 540 to 544 in 5aab7f9

	if (use_footguided_stabilizer && use_act_states) { // guided_stabilzier is not valid while walking
	double omega = std::sqrt((eefm_gravitational_acceleration - total_external_force_z/total_mass) / (act_cog - act_zmp)(2));
	hrp::Vector3 act_xcp = (foot_origin_pos + foot_origin_rot * (act_cp + sbp_cog_offset)) - new_refzmp;
	hrp::Vector3 dxsp = hrp::Vector3::Zero(); // stay still
	new_refzmp += transition_smooth_gain * 2 * (act_xcp - std::exp(- omega * footguided_balance_time_const) * dxsp) / (1 - std::exp(-2 * omega * footguided_balance_time_const));

[YutaKojio]

ないですが，まだpublishしてないのだと https://drive.google.com/file/d/1udUfdh1jdyYmd57A5ereUekfseP369N7/view?usp=sharing の式(20)です．
また，
運足誘導型二脚ロボット制御の可捕性条件緩和による計算安定化, RSJ'20
の式(10)あたりにより詳細な議論が書いてあります．