Historical recording report. These measurements describe the offline learned flight controller and geometric navigator. They do not validate browser seeking or flight; current work follows the delivery plan.
Vídeo de um minuto · Validação automática · Métricas físicas · Comparação de postura · Teste de desvio
O ambiente ganhou chapas de acesso, grelhas, fixadores, juntas, marcas de serviço e desgaste. As texturas são desenhadas em coordenadas de superfície e aplicadas aos sólidos 3D. Placas físicas identificam a NETSPHERE; novos módulos de parede e anéis dos pilares também têm colisão. O modelo contém 412 geometrias, incluindo a anatomia da mosca.
Não foram baixados assets, pacotes ou código externo para esta alteração. Pillow e a fonte DejaVu já estavam na imagem Docker usada pelo projeto.
A RTX 4090 integrou 60 segundos contínuos de física no Docker, com 1.200.000 passos físicos, 300.000 controles e zero reinícios, contatos com o cenário ou flags de limite do solver. O cálculo levou 886,11 segundos, após a inicialização. A mosca percorreu 12,0162 metros, com altitude entre 3,92 e 7,25 cm e erro máximo de acompanhamento de 0,659 mm.
A inclinação anatômica mediana caiu de 47,46° para 35,32°. No novo take, 95% das medidas ficaram abaixo de 36,38°, e o máximo foi 38,67°. A comparação usa 14.400 poses físicas em cada minuto, com a mesma definição anatômica do ângulo. Os hashes dos fontes e do checkpoint coincidem com os registrados no início da execução.
O teste de perturbação também passou com a nova postura: mover o primeiro pilar em −3 cm mudou a trajetória em até 3,894 cm nos primeiros 1,2 s, sem contato. Com o desvio desligado, a mosca atingiu o pilar e a execução foi rejeitada em 0,76 s. Os 2.141 contatos contam ocorrências nos subpassos, não obstáculos diferentes. Houve flag do solver após o impacto; a dinâmica posterior à colisão não é um resultado aceito.
O FFprobe decodificou os 1.800 quadros em 1280×720 a 30 fps, com duração de 60,000 segundos. Cada quadro combina oito poses efetivamente integradas, com exposição de 1/120 s. O modelo compilado com suas texturas é o mesmo que produziu os estados físicos.
A checagem de visibilidade percorreu todos os quadros: o mínimo foi de 3.619 pixels da mosca. A margem conservadora em torno da anatomia completa ficou em 8,44 mm. Essa margem usa a distância ao cenário medida a 100 Hz e o maior raio da anatomia nas 14.400 poses de exposição; o contador de contatos observa cada subpasso na GPU.
Foram inspecionados os quadros inicial, intermediário e final, a folha de contato do minuto e o quadro com menor visibilidade. O hash do renderer foi conferido com o registro da gravação.
SHA-256 do vídeo:
fc6aeea817390b5e0cbd48a23ab14115d08c582dae26d19216cf341f28cc1570
O registro de hardware identifica a RTX 4090. Física, policy, WPG e renderização usam GPU; navegação geométrica e codificação H.264 usam CPU. Todos os processos de runtime foram executados no Docker.
O primeiro minuto tinha inclinação anatômica mediana de 47,46°. A medida usa o vetor entre o centro do abdômen e o da cabeça em cada uma das 14.400 poses físicas das exposições; 0° significa horizontal. A câmera quase por trás ainda encurtava a projeção do corpo.
Agora o controlador recebe uma referência de cruzeiro com 30° de elevação do tórax. A policy responde por meio dos atuadores; não há rotação corretiva do corpo no renderer nem reposicionamento durante a integração. A inclinação anatômica resultante difere da referência do tórax e é medida separadamente.
A câmera passa a observar quase de lado, com azimute de 85° em relação à direção do voo e elevação de 2°. Um raio contra os sólidos do cenário reduz a distância da câmera quando necessário, preservando a visão da mosca.
Foram feitos testes físicos antes de escolher a postura:
| Referência do tórax | Resultado |
|---|---|
| 15° | Perdeu estabilidade em 0,26 s; descartada |
| 25° | Completou 2 s em curva, mas excedeu o limite de erro de 0,10 cm; descartada |
| 30° | Completou 2 s em curva, erro máximo de 0,066 cm e zero contatos |
| 30°, dentro da Cidade | Teste completo de 3 s aprovado, inclinação anatômica mediana de 35,25° |
As duas sondas de 2 s usaram curvas diferentes; não são uma comparação controlada de desempenho entre ângulos. Elas serviram para eliminar opções que falharam e selecionar a configuração submetida ao teste na Cidade.
Uma inclinação residual é parte do voo obtido com este controlador. O ajuste não demonstra voo nivelado a 0° nem equivalência com todo o comportamento natural de uma mosca. O navegador continua consultando a geometria conhecida do cenário a 100 Hz; não é visão aprendida nem um connectome.
O post de Matty Hempstead aponta para fly-wirehead. O README desse projeto descreve uma simulação neural, com atividade traduzida em movimentos e visualização em Three.js, e explicita aproximações na fisiologia e no movimento. O README foi consultado como referência documental, sem instalação ou execução de seu código.
Aqui a base permanece o flybody oficial: corpo anatômico, dinâmica das asas e policy de voo dentro do mesmo mundo de colisão que aparece na gravação.