------------- Button Features -------------
current_button = [sm.is_button_pressed(0), sm.is_button_pressed(1)]
if not is_recording and current_button[0]:
# Start recording
env.start_episode(
t_start + (iter_idx + 2) * dt - time.monotonic() + time.time()
)
key_counter.clear()
is_recording = True
cprint("Recording!", on_color="on_green")
timer.start()
cprint("Timer start!", on_color="on_blue")
if current_button[1] and not last_button[1]:
G_target_pose = 1 ^ G_target_pose
last_button = current_button
你好，请问这段代码中的开始记录与前面按下按键开始记录有什么不同嘛，为什么要开始记录两次？以及后面代码所提到的delta_actions是有什么用嘛？不太理解delta_actions与actions之间的差异，看UR5中只有action，我也正在尝试将扩散模型中的ss RTDEInterpolationControl迁移至自己所使用的机械臂上，但发现我没有UR5的rtde中所提到的getTargetTCPPose等目标状态的接口，想请问rtde中关键词可以只获得当前的末端的xyz和rpy以及关节角度嘛?如果这样更改的话还可以使用UR5的训练配置嘛？想请问您是如何做的呢
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你好，请问这段代码中的开始记录与前面按下按键开始记录有什么不同嘛，为什么要开始记录两次？以及后面代码所提到的delta_actions是有什么用嘛？不太理解delta_actions与actions之间的差异，看UR5中只有action，我也正在尝试将扩散模型中的ss RTDEInterpolationControl迁移至自己所使用的机械臂上，但发现我没有UR5的rtde中所提到的getTargetTCPPose等目标状态的接口，想请问rtde中关键词可以只获得当前的末端的xyz和rpy以及关节角度嘛?如果这样更改的话还可以使用UR5的训练配置嘛？想请问您是如何做的呢