Todo bien (1) menos lo especificado
Resulta que la mejora de usar una funcion exponencial y no lineal había que hacerla en este ejercicio. Ademán, sólo funciona para el caballo
Resulta que aquí había que hacer mejoras distintas a la de usar una función exponencial
Por no hacer la parte opcional
Porque lo que dan los vectores de traslación y rotación es el origen respecto al centro óptico y no al revés, o algo así