你好，感谢你们发布 LIBERO-plus 和相关的 RLDS 数据集。
我在使用 libero_spatial 子集时，想进一步弄清楚它的划分方式，尤其是论文里提到的 Robot Initial States 这一类扰动应该如何对应到公开数据中。
我观察到的情况
我从 Hugging Face 下载并解压了：
Sylvest/libero_plus_data_4suite 里的 rlds/libero_spatial.zip
解压后发现，它是一个单独的 libero_spatial/1.0.0 TFDS/RLDS 数据集，里面有 256 个 shard，并没有直接按扰动类型拆成多个文件夹。
我进一步读取了每个样本的 episode_metadata.file_path，发现路径里能明显看到几类标记，例如：
env/libero_spatial/...
camera_view/libero_spatial/...
light/libero_spatial/...
noise/libero_spatial/...
language/libero_spatial/...
而且这几类数量是均衡的，统计结果如下：
env/libero_spatial: 864
camera_view/libero_spatial: 864
light/libero_spatial: 864
noise/libero_spatial: 864
language/libero_spatial: 864
我想请教的问题
论文中提到 LIBERO-plus 包含 Robot Initial States 这一类扰动。
我想确认一下，这一类在你们公开的数据里具体对应哪一部分？
具体来说：
env/libero_spatial 是否就是论文中所说的 Robot Initial States？
还是说 env 只是一个更宽泛的类别，里面还包含了其他环境变化？
如果我只想训练 libero_spatial 中的 robot initial state perturbation，推荐的筛选方式是什么？
你好，感谢你们发布 LIBERO-plus 和相关的 RLDS 数据集。
我在使用 libero_spatial 子集时，想进一步弄清楚它的划分方式，尤其是论文里提到的 Robot Initial States 这一类扰动应该如何对应到公开数据中。
我观察到的情况
我从 Hugging Face 下载并解压了：
Sylvest/libero_plus_data_4suite 里的 rlds/libero_spatial.zip
解压后发现，它是一个单独的 libero_spatial/1.0.0 TFDS/RLDS 数据集，里面有 256 个 shard，并没有直接按扰动类型拆成多个文件夹。
我进一步读取了每个样本的 episode_metadata.file_path，发现路径里能明显看到几类标记，例如：
env/libero_spatial/...
camera_view/libero_spatial/...
light/libero_spatial/...
noise/libero_spatial/...
language/libero_spatial/...
而且这几类数量是均衡的，统计结果如下：
env/libero_spatial: 864
camera_view/libero_spatial: 864
light/libero_spatial: 864
noise/libero_spatial: 864
language/libero_spatial: 864
我想请教的问题
论文中提到 LIBERO-plus 包含 Robot Initial States 这一类扰动。
我想确认一下，这一类在你们公开的数据里具体对应哪一部分？
具体来说：
env/libero_spatial 是否就是论文中所说的 Robot Initial States？
还是说 env 只是一个更宽泛的类别，里面还包含了其他环境变化？
如果我只想训练 libero_spatial 中的 robot initial state perturbation，推荐的筛选方式是什么？