logger.md

Логирование состояния робота и управления

Создан ROS модуль, обеспечивающий логгирование координат робота и управления

Пример запуска

roslaunch logger logger.launch output_file:=test_nn_1

output_folder - путь до выодной директории
output_file - имя папки с данными внутри выходной директории parent_frame - имя статичного фрейма robot_frame - имя фрейма робота kinetic_model_frame - имя фрейма кинематической модели track_time - флаг, учитывать время в названии директории show_plots - флаг, показывать выходные графики

Визуализация моделей - кинематическая и нейросетевая

Для визуализации кинематической модели

roslaunch rosbot_controller spawn_kinematic_model.launch

Для визуализации нейросетевой модели

roslaunch rosbot_controller spawn_nn_model.launch nn_model_path:=$ONNX_MODEL_PATH

Аргументы:

• nn_model_path - путь до .onnx модели

$ONNX_MODEL_PATH - путь до .onnx модели