Создать скрипт для автоматизированного тестирования

[KostyaYamshanov]

Нужно создать bash скрипт для автоматизации тестов rosbot'a

То как видит Юра
"я бы автоматизировал так:
вывел все параметры в консоль при запуске roslaunch param_name:=param_value

параметры такие были бы:

1. выбор траектории
2. v_max
   3.w_max

в баш стрипте циклом for проходился бы по ним и запускал roslaunch. команда бы отрабатывала, робот проезжал и сохранял бы все файлы, потом завершалось все бы по окончании траектории и запускалось снова с новыми параметрами

"

[KostyaYamshanov]

@urock

[urock]

для ускорения процесса думаю можно один раз запустить gazebo и spawn робота, а в цикле сначала вызывать teleport.sh робота в (0, 0) (кстати видимо и модель надо научиться телепортировать, обсудим отдельно) и затем запускать управляющие ноды и логгер.

[KostyaYamshanov]

Написал скрипт для запуска теста,сейчас запускается мир (спавнится робот), потом прогоняется один проезд, робот телепортируется (вроде как вместе с моделью в 0 0) и потом начинается второй проезд.
Возникаеют еще проблемы (то не все ноды умрут после работы, то что то с газебо), в принципе я понимаю как их исправлять.
По хорошему, осталось модифицровать лаунч файл для запуска тестов, и переписать скрипт, чтобы тесты запускались в циклах с разными параметрами.

[KostyaYamshanov]

Немного обновил параметры в лаун файлах, теперь в
urock_system.launch есть параметры rviz и gui (по дефолту всегда true)
Пример запуска без gui но с rviz
roslaunch rosbot2 urock_system.launch rviz:=true gui:=false

Добавил небольшой "грязный прием", в виде 2 секундного sleep-a перед публикацией траеетории, так как plotter node иногда не успевает получить сообщение.

[KostyaYamshanov]

Осталось выести скорость в параметры лаунч файла, и решить как передавать траектории

[KostyaYamshanov]

Добавил небольшой парсер для траекторий по синусу, теперь можно передать параметр traj_type:=2sin или traj_type:=-2sin2 - тогда траектория будет синус с амплитудой 2

Сделано это чтобы было удобнее передавать траектории при автотестировании, синусом

• Также можно изменять частоту синусоиды, передавай
  traj_type:=2sin3

[KostyaYamshanov]

Надо будет добавить еще ноду, которая если минуты 3 робот не доезжает то возващает его в 0 0 и начинает новую траекторию (он ведь может перевернуться)

[KostyaYamshanov]

Обновил скрипт, теперь в цикле запускаются разные траектории с разными параметрами скорости (линейной и угловой)
Нужно еще

• как-то передавать в plotter (величину ошибки)
• решить что делаем когда машинка перевернулась
• решить проблему, когда plotter не успевает построить графики
• (найдется еще что то)

[KostyaYamshanov]

• Дополнил plotter и path_follower, теперь в plotter передается величина ошибки (через сервер параметров, тестровал, все работает, значение не терялось)
• Исправил баг когда plotter преждевременно выключался

[KostyaYamshanov]

Для первой траектории (2.5 * sinx) прогнал 20 тестов (с разными параметрами) потом газебо упал, но первые данные сохраняю

[KostyaYamshanov]

Пример нейминга папки после одного прогона теста
traj=2.5sin-lin_vel=2.5-cir_vel=0.5
внутри лежат
/data - содержит: control.txt, deviation.txt (тут просто два числа отклонения робота и отклонение модели в конце) model_state.txt robot_state.txt trajectory.txt
/pictures - содержит control.png, model_state.png, robot_state.png, trajectory.png, general_graph.png (объеинение траектории, robot_state и model_state + там же записана величина отклонения)

[KostyaYamshanov]

traj=2.5sin-lin_vel=2.5-cir_vel=0.5

traj=2.5sin-lin_vel=10.0-cir_vel=4.0