From f823fbf07b8a8a878dfd94c4f1374b056596c716 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Zicheng Xu <161694951+zc-xzc@users.noreply.github.com> Date: Thu, 30 Jul 2026 00:54:09 +0800 Subject: [PATCH] Replace AVP mechanical package --- 3d_print_parts/avp_model/README.md | 8 +- .../avp_model/docs/installation_full.md | 218 ------------------ .../avp_model/docs/installation_mechanical.md | 207 ++++------------- 3 files changed, 44 insertions(+), 389 deletions(-) delete mode 100644 3d_print_parts/avp_model/docs/installation_full.md diff --git a/3d_print_parts/avp_model/README.md b/3d_print_parts/avp_model/README.md index 434895e..1decd8b 100644 --- a/3d_print_parts/avp_model/README.md +++ b/3d_print_parts/avp_model/README.md @@ -1,14 +1,13 @@ # Active Vision Platform（AVP） -本目录包含主动视觉平台的最新 BOM、总装模型、安装说明及配套图片。 +本目录包含主动视觉平台的最新 BOM、总装模型、简明机械安装教程及配套图片。 > [!IMPORTANT] > 本目录中的主动视觉机构是 **2-DOF**：水平旋转（Yaw/Pan）和垂直俯仰（Pitch/Tilt）。BOM 中 `004_3dof_head` 只是历史遗留文件名，不代表第三个运动自由度。 ## 文件入口 -- [完整安装说明](./docs/installation_full.md)：包含机械装配、接线和校准流程。 -- [纯机械安装说明](./docs/installation_mechanical.md)：仅包含零部件安装、紧固和机械验收。 +- [简明机械安装教程](./docs/installation_mechanical.md)：仅包含零部件安装、紧固和机械验收。 - [BOM](./bom/avp_model_BOM.xlsx)：最新版零部件清单。 - [STEP 总装模型](./models/avp_model.stp)：用于三维设计软件中的装配检查和后续修改。 - [STL 总装模型](./models/avp_model.stl)：用于快速预览总装外形。 @@ -25,7 +24,7 @@ ## 目录结构 ```text -avp_model/ +3d_print_parts/ ├── README.md ├── bom/ │ └── avp_model_BOM.xlsx @@ -38,7 +37,6 @@ avp_model/ │ ├── avp_004_camera_support.stl / .stp │ └── avp_aux_axis_support.stl / .stp └── docs/ - ├── installation_full.md ├── installation_mechanical.md └── images/ ``` diff --git a/3d_print_parts/avp_model/docs/installation_full.md b/3d_print_parts/avp_model/docs/installation_full.md deleted file mode 100644 index 48d12f4..0000000 --- a/3d_print_parts/avp_model/docs/installation_full.md +++ /dev/null @@ -1,218 +0,0 @@ -# 主动视觉平台（2-DOF）安装说明 - -> 文档版本：2026-07-19 -> 适用对象：Intel RealSense D415 + 2 × STS3032 主动视觉平台 - -## 配套工程文件 - -- [最新版 BOM：avp_model_BOM.xlsx](../bom/avp_model_BOM.xlsx) -- [总装 STEP 模型：avp_model.stp](../models/avp_model.stp) -- [总装 STL 模型：avp_model.stl](../models/avp_model.stl) - -其中 `avp_model.stp` 用于三维设计软件中的装配检查与后续修改，`avp_model.stl` 用于快速预览总装外形。 - -## 1. 产品概述 - -本组件用于将 **Intel RealSense D415 深度摄像头**安装到双轴 STS3032 舵机机构上，实现： - -- **Yaw（水平旋转）**：由下部舵机驱动上部云台绕竖直轴旋转； -- **Pitch（垂直俯仰）**：由上部舵机驱动摄像头绕水平轴俯仰； -- 实际活动范围应通过软件限位设置，并以线缆不受拉扯、结构不发生碰撞为准。 - -![主动视觉平台爆炸总览](./images/step_00_exploded_overview.jpg) - -图中可将整机分成两个子组件： - -1. **下部水平旋转组件**：001 主安装座、水平舵机、转接板和相关紧固件； -2. **上部摄像头俯仰组件**：002/004 打印件、垂直舵机、舵脚、零件1和 D415 摄像头。 - -## 2. 最新 BOM 与部件识别 - -| 序号 | 部件图片 | 名称 | 类型 | 数量 | 备注 | -|:---:|:---:|---|:---:|:---:|---| -| 1 | ![001 主安装座](./images/bom_01_001_main_mount.jpeg) | `001_2dof_head - G1_head_mount.stl` | 普通件 | 1 | PLA 3D 打印件 | -| 2 | ![002 俯仰支架](./images/bom_02_002_tilt_bracket.jpeg) | `002_2dof_head - G1_head_mount.stl` | 普通件 | 1 | PLA 3D 打印件 | -| 3 | ![004 支撑件](./images/bom_03_004_support.png) | `004_3dof_head - G1_head_mount.stl` | 普通件 | 1 | PLA 3D 打印件 | -| 4 | ![零件1](./images/bom_04_part1.jpeg) | `零件1` | 普通件 | 1 | PLA 3D 打印件；俯仰轴侧定位/支撑件 | -| 5 | ![STS3032 舵机](./images/bom_05_sts3032.jpeg) | 舵机 STS3032 | 外购件 | 2 | 分别用于水平旋转和垂直俯仰 | -| 6 | ![STS3032 舵脚](./images/bom_06_servo_horn.jpeg) | 舵机 STS3032_舵脚 | 外购件 | 2 | STS3032 自带 | -| 7 | ![转接板](./images/bom_07_adapter_plate.jpeg) | 转接板 | 外购件 | 1 | STS3032 自带 | -| 8 | ![URT-2](./images/bom_08_urt2.jpeg) | URT-2 | 外购件 | 1 | 飞特舵机 URT-2 调试板 | -| 9 | ![D415 摄像头](./images/bom_09_d415.jpeg) | 英特尔 RealSense 深度摄像头 D415 | 外购件 | 1 | USB 3.0 数据连接 | -| 10 | ![ST2.2 自攻螺钉](./images/bom_10_st22_screw.jpeg) | GB 845-85 ST2.2 × 4.5 - C - H | 外购件 | 若干 | C-H 型十字槽盘头自攻螺钉 | -| 11 | ![M6 机螺钉](./images/bom_11_machine_screw.jpeg) | GB/T 818 M6 × 8 | 外购件 | 1 | H 型十字槽盘头螺钉 | -| 12 | ![M3 机螺钉](./images/bom_11_machine_screw.jpeg) | GB/T 818 M3 × 12 | 外购件 | 2 | H 型十字槽盘头螺钉 | -| 13 | ![M3 薄螺母](./images/bom_12_m3_nut.jpeg) | GB/T 6174 M3 | 外购件 | 2 | 六角薄螺母（无倒角） | -| 14 | ![M3 机螺钉](./images/bom_11_machine_screw.jpeg) | GB/T 818 M3 × 6 | 外购件 | 2 | H 型十字槽盘头螺钉 | - -## 3. 工具与安装前准备 - -### 3.1 建议工具 - -- 适配 M3、M6 盘头螺钉的十字螺丝刀； -- 小号十字螺丝刀，用于 ST2.2 自攻螺钉； -- M3 薄螺母对应的小扳手或尖嘴钳； -- 飞特 URT-2 调试板、Micro USB 线； -- D415 USB 3.0 数据线； -- 扎带或软质理线带。 - -### 3.2 打印件和孔位检查 - -1. 清除 001、002、004 和零件1上的支撑残留、毛刺及孔内碎屑。 -2. 先将螺钉轻轻试入孔位，确认没有堵孔；不要用机螺钉强行攻入未处理的打印孔。 -3. 检查舵机能完全贴合安装槽，输出轴与结构件圆孔同轴。 -4. 将所有部件按 BOM 排放，M3 × 6、M3 × 12 和 M6 × 8 分开放置，避免混用。 - -### 3.3 舵机预配置 - -必须在装上大支架前完成舵机设置： - -1. 使用 URT-2 单独连接第一只 STS3032，将其设为 **ID=1（水平旋转）**； -2. 单独连接第二只 STS3032，将其设为 **ID=2（垂直俯仰）**； -3. 两只舵机波特率统一设为 **1000000**； -4. 分别测试通信，并将两只舵机置于中位 **2048**； -5. 断电后再开始机械装配。 - -> 同一总线上不能存在两个相同 ID。带支架调试会增加夹手和堵转风险。 - -## 4. 装配步骤 - -### 4.1 组装下部水平旋转组件 - -使用部件：001、ID=1 舵机、1 个舵脚、转接板、ST2.2 × 4.5 自攻螺钉。 - -1. 将 ID=1 舵机装入 001 后部的舵机安装腔，**输出轴竖直朝上**。 -2. 调整舵机线的引出方向，使线缆从预留开口自然引出，不被壳体压住。 -3. 将舵机法兰孔与 001 的对应孔对正，使用 ST2.2 × 4.5 自攻螺钉逐颗锁紧。 -4. 采用对角、分次锁紧方式；螺钉头贴合即可，不要把打印件拧裂。 -5. 将转接板放到 001 侧面的预留位置，接口朝外，使用 ST2.2 × 4.5 自攻螺钉按匹配孔位固定。若打印件修订版的孔位不同，以最新版三维模型中的对应孔位为准。 -6. 暂时不要把水平舵脚与上部结构完全锁死，待总装归中时再固定。 - -### 4.2 组装上部摄像头俯仰组件 - -使用部件：002、004、零件1、ID=2 舵机、1 个舵脚、D415、M6 × 8、2 × M3 × 6、ST2.2 × 4.5 自攻螺钉。 - -1. 按三维模型方向摆放 002 和 004，使两侧支撑臂形成摄像头的俯仰安装空间。 -2. 将 ID=2 舵机放入对应安装位，**输出轴保持水平**，舵机线朝后或朝下引出。 -3. 使用 ST2.2 × 4.5 自攻螺钉按匹配孔位固定舵机。 -4. 将舵脚装到 ID=2 舵机输出轴上，但先保持可调整状态。 -5. 将 `零件1` 安装到俯仰轴另一侧的圆形定位孔。其法兰面应贴合支撑件，圆柱轴应与舵机输出轴同轴，转动时不得卡滞。 -6. 将 D415 放到摄像头支撑位置，镜头面朝外、USB 接口朝便于走线的一侧。 -7. 使用 1 颗 M6 × 8 从摄像头底部安装孔固定 D415；确认螺钉正确进入摄像头螺纹孔后再拧紧。 -8. 再使用 2 颗 M3 × 6 按模型对应孔位固定摄像头支架与相邻连接件，先定位再交替锁紧。 -9. 手动小角度摆动俯仰结构，确认摄像头、零件1、舵脚和两侧支撑臂之间没有干涉。 - -完成后的上部结构可参考下图。舵机、舵脚和零件1应位于同一俯仰轴线上。 - -![上部摄像头俯仰组件参考](./images/view_01_rear.jpg) - -### 4.3 安装 URT-2 调试板 - -使用部件：URT-2、2 × M3 × 12、2 × M3 薄螺母。 - -1. 将 URT-2 对准结构件上的两个安装孔，USB 接口和舵机接口应便于插拔。 -2. 分别穿入 2 颗 M3 × 12 螺钉，并在背面装上 2 个 M3 薄螺母。 -3. 两组螺钉交替拧紧，使电路板保持平整；不要让螺钉头或螺母压到电子元件。 -4. 保证 URT-2、转接板及线缆不进入上下两轴的运动范围。 - -### 4.4 对接上下两个子组件 - -1. 再次确认两只舵机均处于 **2048 中位**，然后断电。 -2. 将上部摄像头组件置于下部 001 组件上方，使水平舵机输出轴、舵脚中心和上部底面圆孔同轴。 - -![上部组件向下对接](./images/step_01_upper_module_lowering.jpg) - -3. 保持摄像头朝机器人正前方，缓慢垂直下移上部组件；不要斜压舵机输出轴。 - -![上下组件孔位对正](./images/step_02_subassemblies_alignment.jpg) - -4. 确认上下接触面完全贴合，转接位置没有夹住舵机线。 -5. 按 STS3032 舵脚的标准安装方式，锁紧舵脚与水平舵机输出轴的中心紧固件；舵脚自带紧固件不另计入本 BOM。 -6. 同样确认垂直舵脚与摄像头俯仰结构连接可靠。 -7. 轻轻手动检查两轴方向是否正确。未通电时不要强行大角度扳动舵机。 - -![装配完成状态](./images/step_03_assembly_completed.jpg) - -### 4.5 接线与理线 - -舵机总线推荐按以下顺序连接： - -```text -PC ── Micro USB ── URT-2 ── ID=1 水平舵机 ── ID=2 垂直舵机 - │ - └── 舵机电源 - -PC ── USB 3.0 ───────────────────────────── D415 -``` - -1. 将 URT-2/转接板与 ID=1 舵机连接，再由 ID=1 串接至 ID=2。 -2. D415 使用 USB 3.0 数据线连接 PC。 -3. 在水平轴和俯仰轴附近分别预留活动线长，缓慢转动结构确认线缆不会绷紧、折死或卷入舵脚。 -4. 使用软质理线带固定余线，不要把扎带压在数据线插头根部。 -5. 本说明沿用原方案的舵机供电配置：**12 V、建议 3 A 以上**。首次通电前必须再次核对所购 STS3032 的铭牌电压与电源极性。 - -### 4.6 归中与校准 - -1. 将云台置于无障碍位置，检查紧固件、接线和电源极性。 -2. 通电后确认可以分别识别 ID=1 和 ID=2。 -3. 在原项目环境中运行校准程序： - -```bash -conda activate active_vision -cd windows # 或 cd linux -python run.py --calibrate -``` - -4. 舵机回到 2048 中位后，使 D415 镜头面正对机器人正前方。 -5. 如机械中位存在偏差，断电后松开相应舵脚，重新对正后再锁紧。 -6. 设置安全的软件角度限位，并低速测试水平、俯仰运动。 - -## 5. 装配完成后的外观验收 - -### 5.1 前后视图 - -| 前视参考 | 后视参考 | -|:---:|:---:| -| ![成品前视图](./images/view_02_front.jpg) | ![成品后视图](./images/view_01_rear.jpg) | - -### 5.2 左右侧视图 - -| 左侧参考 | 右侧参考 | -|:---:|:---:| -| ![成品左侧视图](./images/view_03_left_side.jpg) | ![成品右侧视图](./images/view_04_right_side.jpg) | - -### 5.3 最终透视图 - -![主动视觉平台最终透视图](./images/view_05_final_perspective.jpg) - -验收时逐项确认： - -- [ ] D415 镜头面无结构遮挡； -- [ ] 水平轴和俯仰轴的机械中位正确； -- [ ] 001、002、004 和零件1安装方向与模型一致； -- [ ] 所有舵机法兰螺钉已锁紧，打印件无裂纹； -- [ ] M6 × 8、M3 × 12、M3 × 6 未混用； -- [ ] URT-2 与转接板固定牢固，无短路风险； -- [ ] 全行程内线缆无拉扯、摩擦和夹线； -- [ ] 两只舵机 ID 不重复，波特率一致； -- [ ] 低速运动无卡滞、异常噪声或碰撞。 - -## 6. 常见问题与处理 - -| 现象 | 可能原因 | 处理方法 | -|---|---|---| -| 两只舵机不能分别控制 | ID 重复或波特率不一致 | 拆开总线，使用 URT-2 逐只检查 ID 和波特率 | -| 通电后结构突然撞限位 | 舵脚未在 2048 中位装配，或软件方向/限位错误 | 立即断电，重新归中舵机并检查方向和限位 | -| 水平旋转时线缆被拉紧 | 舵机线或 USB 线未预留活动长度 | 重新理线，分别为水平轴和俯仰轴预留线环 | -| 摄像头俯仰有明显晃动 | M6 × 8、舵脚或零件1未正确贴合 | 断电后检查同轴度和紧固状态，逐项复紧 | -| 自攻螺钉空转 | 打印孔过大或已滑牙 | 不要继续强拧；修复孔位或更换打印件后再装 | -| 舵机无力、通信反复掉线 | 电源电流不足、压降或极性/接触问题 | 检查电源规格、接头、线径和 URT-2 连接 | - -## 7. 重要安全提示 - -- 舵机参数设置应在大支架装配前完成，调试时手指远离舵脚和转轴。 -- 调整舵脚、拆装机构、处理卡滞或重新理线前必须断电。 -- 3D 打印件上的自攻螺钉只需锁到贴合，过度拧紧会导致分层或开裂。 -- 首次运动测试应使用低速、小角度，并准备随时断电。 -- D415 USB 线与舵机电源线尽量分开走线，避免接头受力和信号不稳定。 -- 若实物孔位与文档图片不同，优先核对同批次 [avp_model.stp](../models/avp_model.stp)、[avp_model.stl](../models/avp_model.stl) 和 [avp_model_BOM.xlsx](../bom/avp_model_BOM.xlsx)，不要强行装配。 diff --git a/3d_print_parts/avp_model/docs/installation_mechanical.md b/3d_print_parts/avp_model/docs/installation_mechanical.md index 7697e67..1aa0773 100644 --- a/3d_print_parts/avp_model/docs/installation_mechanical.md +++ b/3d_print_parts/avp_model/docs/installation_mechanical.md @@ -1,193 +1,68 @@ -# 主动视觉平台（2-DOF）纯机械安装说明 +# 主动视觉平台简明机械安装教程 -> 文档版本：2026-07-19 -> 适用对象：Intel RealSense D415 + 2 × STS3032 主动视觉平台 +> 文档版本：2026-07-28 +> 本教程只包含零部件安装、紧固和机械检查。 -## 配套工程文件 +- [零部件清单（BOM）](../bom/avp_model_BOM.xlsx) +- [总装 STEP 模型](../models/avp_model.stp) +- [总装 STL 模型](../models/avp_model.stl) -- [最新版 BOM：avp_model_BOM.xlsx](../bom/avp_model_BOM.xlsx) -- [总装 STEP 模型：avp_model.stp](../models/avp_model.stp) -- [总装 STL 模型：avp_model.stl](../models/avp_model.stl) +## 1. 安装前确认 -## 1. 总成结构 +准备以下主要部件： -主动视觉平台由下部水平旋转组件和上部摄像头俯仰组件组成。装配时应先完成两个子组件，再按总装模型进行上下对接。 +| 类别 | 部件 | +|---|---| +| 3D 打印件 | 001 主安装座、002 俯仰支架、004 摄像头支撑件、零件1 | +| 其他部件 | 2 × STS3032、2 × 舵脚、转接板、URT-2、D415 | +| 紧固件 | ST2.2 × 4.5 若干、M6 × 8 1 颗、M3 × 6 2 颗、M3 × 12 2 颗、M3 薄螺母 2 个 | -![主动视觉平台爆炸总览](./images/step_00_exploded_overview.jpg) - -- **下部水平旋转组件**：001 主安装座、1 个 STS3032、1 个舵脚、转接板及对应紧固件； -- **上部摄像头俯仰组件**：002、004、零件1、1 个 STS3032、1 个舵脚、D415 及对应紧固件； -- **板件固定组件**：URT-2、M3 × 12 螺钉及 M3 薄螺母。 - -## 2. 最新 BOM 与部件识别 - -| 序号 | 部件图片 | 名称 | 类型 | 数量 | 机械用途 | -|:---:|:---:|---|:---:|:---:|---| -| 1 | ![001 主安装座](./images/bom_01_001_main_mount.jpeg) | `001_2dof_head - G1_head_mount.stl` | 普通件 | 1 | 主安装座及下部舵机安装位置 | -| 2 | ![002 俯仰支架](./images/bom_02_002_tilt_bracket.jpeg) | `002_2dof_head - G1_head_mount.stl` | 普通件 | 1 | 上部俯仰支撑结构 | -| 3 | ![004 支撑件](./images/bom_03_004_support.png) | `004_3dof_head - G1_head_mount.stl` | 普通件 | 1 | 上部俯仰支撑结构 | -| 4 | ![零件1](./images/bom_04_part1.jpeg) | `零件1` | 普通件 | 1 | 俯仰轴侧定位与支撑 | -| 5 | ![STS3032 舵机](./images/bom_05_sts3032.jpeg) | 舵机 STS3032 | 外购件 | 2 | 水平轴和俯仰轴驱动部件 | -| 6 | ![STS3032 舵脚](./images/bom_06_servo_horn.jpeg) | 舵机 STS3032_舵脚 | 外购件 | 2 | 连接舵机输出轴与从动结构 | -| 7 | ![转接板](./images/bom_07_adapter_plate.jpeg) | 转接板 | 外购件 | 1 | 安装于 001 侧面预留位置 | -| 8 | ![URT-2](./images/bom_08_urt2.jpeg) | URT-2 | 外购件 | 1 | 安装于结构件预留孔位 | -| 9 | ![D415 摄像头](./images/bom_09_d415.jpeg) | 英特尔 RealSense 深度摄像头 D415 | 外购件 | 1 | 视觉组件主体 | -| 10 | ![ST2.2 自攻螺钉](./images/bom_10_st22_screw.jpeg) | GB 845-85 ST2.2 × 4.5 - C - H | 外购件 | 若干 | 固定舵机、转接板与打印件 | -| 11 | ![M6 机螺钉](./images/bom_11_machine_screw.jpeg) | GB/T 818 M6 × 8 | 外购件 | 1 | 固定 D415 | -| 12 | ![M3 机螺钉](./images/bom_11_machine_screw.jpeg) | GB/T 818 M3 × 12 | 外购件 | 2 | 配合 M3 薄螺母固定 URT-2 | -| 13 | ![M3 薄螺母](./images/bom_12_m3_nut.jpeg) | GB/T 6174 M3 | 外购件 | 2 | 与 M3 × 12 配套使用 | -| 14 | ![M3 机螺钉](./images/bom_11_machine_screw.jpeg) | GB/T 818 M3 × 6 | 外购件 | 2 | 固定摄像头支架与相邻连接件 | - -## 3. 工具与装配准备 - -### 3.1 建议工具 - -- 适配 M3、M6 盘头螺钉的十字螺丝刀； -- 适配 ST2.2 自攻螺钉的小号十字螺丝刀； -- M3 薄螺母对应的小扳手或尖嘴钳； -- 塑料刮刀、圆锉或小型去毛刺工具； -- 软布或泡棉垫，用于保护 D415 外壳和镜头面。 - -### 3.2 部件检查 - -1. 按 BOM 摆放全部零部件，核对名称、规格和数量。 -2. 将 M3 × 6、M3 × 12 和 M6 × 8 分开放置，防止混用。 -3. 清除 001、002、004 和零件1上的支撑残留、毛刺及孔内碎屑。 -4. 检查打印件是否存在分层、裂纹、明显变形或孔位堵塞。 -5. 将舵机分别试放入安装槽，确认壳体贴合、法兰孔对正、输出轴与结构圆孔同轴。 -6. 将 D415 放在软布或泡棉垫上，避免镜头面与桌面接触。 - -## 4. 机械装配步骤 - -### 4.1 安装下部水平舵机 - -使用部件：001、1 个 STS3032、ST2.2 × 4.5 自攻螺钉。 - -1. 将 001 平放，确认后部舵机安装腔朝上。 -2. 将 STS3032 放入安装腔，使输出轴竖直朝上。 -3. 调整舵机位置，使法兰与打印件支撑面完全贴合。 -4. 将 ST2.2 × 4.5 自攻螺钉依次装入匹配孔位，先全部轻旋到位。 -5. 采用对角、分次方式锁紧。螺钉头贴合舵机法兰即可，不得使打印件出现变形或裂纹。 - -### 4.2 安装转接板 - -使用部件：转接板、ST2.2 × 4.5 自攻螺钉。 - -1. 将转接板放到 001 侧面的预留安装位置。 -2. 使转接板边缘与安装面平行，两个固定孔与结构孔对正。 -3. 使用 ST2.2 × 4.5 自攻螺钉按匹配孔位固定，先轻旋定位，再交替锁紧。 -4. 确认转接板没有翘起，紧固件末端没有与相邻结构发生干涉。 - -> 若打印件实物孔位与示意图存在修订差异，以 [avp_model.stp](../models/avp_model.stp) 和 [avp_model.stl](../models/avp_model.stl) 中的对应安装面为准。 +清除打印件上的支撑残留和孔内毛刺，将 M3 × 6、M3 × 12、M6 × 8 分开放置，避免混用。 -### 4.3 组装上部俯仰支架 - -使用部件：002、004、1 个 STS3032、1 个舵脚、零件1、ST2.2 × 4.5 自攻螺钉。 - -1. 按模型方向摆放 002 和 004，使两个支撑侧形成摄像头安装空间。 -2. 将 STS3032 放入对应舵机安装位，使输出轴保持水平。 -3. 对正舵机法兰孔和打印件孔位，使用 ST2.2 × 4.5 自攻螺钉逐颗固定。 -4. 将舵脚套到舵机输出轴上，使舵脚安装面与上部从动结构贴合。 -5. 将零件1从俯仰轴另一侧装入圆形定位孔，使其法兰面贴合支撑件。 -6. 检查舵机输出轴、舵脚中心和零件1圆柱轴是否处在同一轴线上。 -7. 轻轻转动俯仰结构，确认两侧间隙均匀，没有刮擦、偏斜或卡滞。 - -上部俯仰轴的装配关系可参考下图： - -![上部俯仰结构参考](./images/view_01_rear.jpg) - -### 4.4 安装 D415 摄像头 - -使用部件：D415、1 × M6 × 8、2 × M3 × 6。 +![主动视觉平台爆炸总览](./images/step_00_exploded_overview.jpg) -1. 将 D415 放入上部摄像头安装位置，镜头面朝外。 -2. 调整摄像头，使底部螺纹孔与支架固定孔同轴。 -3. 从支架底部装入 M6 × 8，先用手轻旋确认螺纹正确啮合。 -4. 使用螺丝刀将 M6 × 8 拧紧，使摄像头底面与支撑面贴合。 -5. 再使用 2 颗 M3 × 6 按模型对应孔位固定摄像头支架与相邻连接件，先定位再交替锁紧。 -6. 不得使用更长的 M6 螺钉替代，以免顶到摄像头内部结构。 -7. 检查摄像头左右位置是否居中，俯仰运动时外壳不应碰到支撑臂。 +## 2. 安装下部组件 -### 4.5 固定 URT-2 板件 +1. 将 1 个 STS3032 放入 001 的安装槽，输出轴竖直朝上。 +2. 对正舵机法兰孔，使用 ST2.2 × 4.5 自攻螺钉固定；先轻旋定位，再对角锁紧。 +3. 将 1 个舵脚套到水平舵机输出轴上，暂不锁死。 +4. 将转接板放到 001 侧面的预留位置，接口朝外，使用 ST2.2 × 4.5 自攻螺钉固定。 -使用部件：URT-2、2 × M3 × 12、2 × M3 薄螺母。 +## 3. 安装上部组件 -1. 按总装模型确认 URT-2 的安装面和正反方向。 -2. 将板件上的两个固定孔与结构件预留孔对正。 -3. 分别穿入 2 颗 M3 × 12，并在另一侧装上 2 个 M3 薄螺母。 -4. 扶正板件后交替拧紧两组紧固件，使板件保持平整。 -5. 紧固件只能压在安装孔周围，不得压住板件上的凸起部位。 +1. 按总装模型方向摆放 002 和 004，将另一个 STS3032 装入安装位，输出轴保持水平。 +2. 使用 ST2.2 × 4.5 自攻螺钉固定舵机。 +3. 将舵脚装到舵机输出轴上；从另一侧装入零件1，使舵脚中心、输出轴和零件1保持同轴。 +4. 将 D415 镜头面朝外放入支架，先从底部装入 1 颗 M6 × 8，再使用 2 颗 M3 × 6 固定摄像头支架与相邻连接件。 +5. 将 URT-2 对正预留孔位，使用 2 颗 M3 × 12 和 2 个 M3 薄螺母固定。 -### 4.6 对接上下子组件 +![上部组件安装参考](./images/view_01_rear.jpg) -使用部件：已完成的下部组件、已完成的上部组件、水平轴舵脚及其自带紧固件。 +## 4. 对接上下组件 -1. 将下部组件平稳放置，使水平舵机输出轴竖直朝上。 -2. 调整上部俯仰组件的方向，使 D415 镜头面指向整机正前方。 -3. 将上部组件置于下部组件正上方，使舵脚中心、舵机输出轴和上部底面圆孔同轴。 +1. 将上部组件放到下部组件正上方，使 D415 镜头面朝整机正前方。 +2. 对正水平舵机输出轴、舵脚中心和上部组件底面孔。 ![上部组件向下对接](./images/step_01_upper_module_lowering.jpg) -4. 保持上部组件水平，缓慢垂直下移，不得斜压舵机输出轴。 +3. 保持上部组件水平，缓慢垂直下移。 ![上下组件孔位对正](./images/step_02_subassemblies_alignment.jpg) -5. 确认上下接触面完全贴合，安装面之间没有异物或明显间隙。 -6. 安装并锁紧水平轴舵脚的自带紧固件。 -7. 再次检查垂直轴舵脚与俯仰结构的连接，并将自带紧固件锁紧。 -8. 扶住底座，轻轻检查水平和俯仰两个方向的机械运动，确认没有碰撞或异常松动。 +4. 确认上下安装面完全贴合后，锁紧水平轴和俯仰轴舵脚的自带紧固件。 ![上下组件完成对接](./images/step_03_assembly_completed.jpg) -## 5. 紧固件使用汇总 - -| 紧固件 | 数量 | 建议安装位置 | 安装要求 | -|---|:---:|---|---| -| ST2.2 × 4.5 | 若干 | 两个 STS3032、转接板与打印件 | 按实际孔位使用；对角、分次锁紧 | -| M6 × 8 | 1 | D415 与摄像头支架 | 先手旋确认螺纹，再适度锁紧 | -| M3 × 12 | 2 | URT-2 板件 | 与 M3 薄螺母配套使用 | -| M3 薄螺母 | 2 | URT-2 板件 | 交替锁紧，保持板件平整 | -| M3 × 6 | 2 | 摄像头支架与相邻连接件 | 不得与 M3 × 12 混用 | -| 舵脚自带紧固件 | 2 组 | 两个舵机输出轴 | 确认舵脚贴合后锁紧 | +## 5. 完成检查 -## 6. 装配完成外观 +![主动视觉平台装配完成](./images/view_05_final_perspective.jpg) -### 6.1 前后视图 - -| 前视参考 | 后视参考 | -|:---:|:---:| -| ![成品前视图](./images/view_02_front.jpg) | ![成品后视图](./images/view_01_rear.jpg) | - -### 6.2 左右侧视图 - -| 左侧参考 | 右侧参考 | -|:---:|:---:| -| ![成品左侧视图](./images/view_03_left_side.jpg) | ![成品右侧视图](./images/view_04_right_side.jpg) | - -### 6.3 最终透视图 - -![主动视觉平台最终透视图](./images/view_05_final_perspective.jpg) - -## 7. 机械验收清单 - -- [ ] BOM 中 14 项部件均已核对； - [ ] 001、002、004 和零件1方向与总装模型一致； -- [ ] 两个舵机壳体与安装槽完全贴合； -- [ ] 水平舵机输出轴竖直，俯仰舵机输出轴水平； +- [ ] 两个舵机与安装槽完全贴合； - [ ] 两个舵脚均已贴合并锁紧； -- [ ] 零件1与俯仰舵机输出轴同轴，俯仰结构无卡滞； -- [ ] D415 安装居中，M6 × 8 已正确锁紧； -- [ ] 转接板和 URT-2 安装平整，无晃动； -- [ ] M3 × 6、M3 × 12 和 M6 × 8 未混用； -- [ ] 所有自攻螺钉已贴合，打印件无裂纹或明显变形； -- [ ] 上下组件接触面完全贴合，无异物和明显间隙； -- [ ] 水平、俯仰方向的机械活动范围内无结构碰撞。 - -## 8. 机械装配注意事项 - -- 自攻螺钉只需锁到螺钉头贴合法兰，过度拧紧会使打印件分层或开裂。 -- 机螺钉必须按规格使用，不得用 M3 × 12 替代 M3 × 6。 -- D415 固定螺钉不得使用超过 BOM 规定长度的替代件。 -- 装配舵脚时应保证上下结构正向居中，避免初始位置明显偏斜。 -- 若输出轴、零件1和支架孔不同轴，应先检查打印件方向和孔内毛刺，不得强行压装。 -- 若实物孔位与图片存在差异，优先核对 [avp_model.stp](../models/avp_model.stp)、[avp_model.stl](../models/avp_model.stl) 和 [avp_model_BOM.xlsx](../bom/avp_model_BOM.xlsx)。 +- [ ] D415 居中且镜头面无遮挡； +- [ ] 转接板和 URT-2 安装平整、无晃动； +- [ ] 打印件无裂纹，所有螺钉规格正确； +- [ ] 轻轻活动水平轴和俯仰轴时无碰撞、刮擦或卡滞。 + +> 自攻螺钉锁到螺钉头贴合即可，避免拧裂打印件。不得用 M3 × 12 替代 M3 × 6，也不得使用更长的 M6 螺钉固定 D415。若孔位与图片不同，以配套的最新版 STEP 模型和 BOM 为准。