NavSim — 无人车导航仿真

🏆 第十一届江苏大学生交通科技大赛 一等奖

🎬 演示视频

test_video.mp4

📖 项目简介

NavSim 是一个基于 ROS2 Humble + Nav2 + Gazebo 的三轮阿克曼底盘无人车导航仿真系统。项目提供了完整的仿真验证环境，支持路径规划、自主避障、覆盖式清扫等核心功能，可在部署实车前完成算法调试与场景测试。

✨ 核心特性

• 多种导航规划器 — 支持 TEB、DWB 等局部规划器，适配阿克曼底盘运动学约束
• 自主避障 — 基于 Costmap 的实时障碍物检测与动态绕行
• 路径工具链 — 提供 GUI 路径打点、终端路径编辑、弓字形覆盖路径生成等工具
• 一键启动 — 仿真环境 + 导航栈 + RViz 可视化，一条命令即可运行
• 实景地图 — 支持基于真实环境建图（Cartographer SLAM）的仿真验证

🚀 效果展示

自主导航与避障

GUI 路径规划工具

🛠 技术栈

组件	技术
机器人操作系统	ROS2 Humble
仿真引擎	Gazebo
导航框架	Nav2
SLAM 建图	Cartographer
局部规划器	TEB / DWB
可视化	RViz2
底盘类型	三轮阿克曼转向

🚗 应用场景

三轮阿克曼底盘凭借转弯半径小、结构简单、成本低的特点，适用于多种低速场景：

场景	说明
🧹 环卫清扫	市政道路、园区广场的无人清扫车，覆盖式路径规划 + 自主避障
📦 末端物流	社区、校园内的无人配送车，半结构化环境点到点导航
🌾 农业作业	农田喷洒、巡检机器人，沿预设路线高精度行驶
🔍 园区巡检	工厂、景区安防巡逻车，按固定路线自主巡航
🏠 室内清洁	商场、仓库地面清洁机器人，障碍物间灵活穿行

🗺 地图与路径

项目内置多张地图与预定义路径，覆盖基础测试与实景仿真需求：

• 基础地图 — 简单环境，适合算法验证
• 实景校园地图 — 基于真实环境建图，用于比赛场景仿真
• 预定义路径 — 比赛路线、弓字形覆盖、方形测试等多种路径方案

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