integration_robotique_g1

setup

Requis :
--> Ubuntu 20
--> ROS noetic
--> package ros "ros-noetic-industrial-core"

L'erreur "Could not find a package configuration file provided by "industrial_msgs" signifie que le package industrial-core n'est pas installé.

sudo apt install ros-noetic-industrial-core

source

source de ROS :

source /opt/ros/noetic/setup.bash 

Build :

catkin build

source du workspace :

source devel/setup.bash 

launch

test du urdf sur Rviz

roslaunch motoman_hc10_support test_hc10.launch

test de gazebo

roslaunch hc10_moveit_config demo_gazebo.launch

Robot + environement de la cellule

roslaunch hc10_moveit_config demo_environment.launch

Lance Rviz et Gazebo et tourne en fond en attendant les coordonnées de trajectoire

roslaunch hc10_moveit_config demo_environment.launch 

Envoie les coordonnées à atteindre pour le robot via le script Python

roslaunch hc10_scan_traj scan_traj.launch