nav_serial

ROS2 串口驱动节点，用于 NUC 与 C-Board 间通信，并发布云台状态。

关键话题

• 发布：/serial/gimbal_joint_state（类型：rm_interfaces/msg/GimbalState）
• 订阅：/red_standard_robot1/cmd_vel

关于 rm_interface / rm_interfaces

• 正确包名是：rm_interfaces（复数）
• 本项目使用了 rm_interfaces/msg/GimbalState
• CMakeLists.txt 与 package.xml 都依赖 rm_interfaces

如果有人问 rm_interface，通常是口误或记错包名。若缺少该包，编译会在消息头或 find_package(rm_interfaces) 处失败。

编译

# 在包含 nav_serial 与 rm_interfaces 的 ROS2 工作空间根目录执行
colcon build --packages-select nav_serial --symlink-install \
  --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

运行

source install/setup.zsh
ros2 launch nav_serial serial_driver.launch.py
# 如果你是 bash，请改为 source install/setup.bash

常见问题

1. 报错 rm_interfaces/... not found

   • 确认 rm_interfaces 包已在同一工作空间并已被编译
   • 或确认对应安装路径已被 source install/setup.* 载入

2. 服务相关头文件缺失（std_srvs）

   • 已在 package.xml 声明依赖，重新 colcon build 即可