Tracking Roadmap

[Durant35]

• 如何提出一个更接近物体实际运动的预测模型；
• 如何提出一个鲁棒的观测模型对观测量进行修饰；
• 一个快速、有效的方法解决当前观测量与系统追踪器的关联问题。

[Durant35]

Apollo's HM Tracking

• MinBox 障碍物边框构建===>对观测量进行简单修饰
• 观察冗余以确保更鲁棒的观测模型
• 匈牙利算法高效完成检测跟踪关联（Detection-to-Track Association）
• 鲁棒卡尔曼滤波器来利用恒定速度运动模型来预测&更新追踪物体的运动状态

[Durant35]

可以在数据关联时考虑观测<-->跟踪器分类信息

Azim A, Aycard O. Detection, classification and tracking of moving objects in a 3D environment[C]//Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2012 IEEE. IEEE, 2012: 802-807.