stuck_recovery_controller

/control/command/nominal_control_cmd、/vehicle/status/velocity_status、/vehicle/status/control_mode をsubscribeし、完全自動運転中にスタックを検知したら直進で後退する機能。 スタックを検知していない時は、/control/command/nominal_control_cmdを/control/command/control_cmdにそのままpublishする。

Usage

aichallenge-racingkart から利用する場合は以下の手順で組み込む。

1. git cloneでこのリポジトリを取り込む

aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit/stuck_recovery_controller にcloneする。

git clone https://github.com/AutomotiveAIChallenge/stuck_recovery_controller.git \
  aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit/stuck_recovery_controller

2. コントローラの出力をこのノード経由にremapする

ここでは例としてpure pursuitで説明する。

出力先を直接 /control/command/control_cmd にpublishするのではなく /control/command/nominal_control_cmd にremapし、本ノードが最終的な /control/command/control_cmd をpublishするようにする。

pure_pursuit.launch.xml に出力先を切り替えられる引数を追加する。

<!-- pure_pursuit.launch.xml -->
<arg name="output_control_cmd" default="/control/command/control_cmd"/>
...
<remap from="output/control_cmd" to="$(var output_control_cmd)"/>

reference.launch.xml から output_control_cmd に /control/command/nominal_control_cmd を渡し、本ノードを起動する。

<include file="$(find-pkg-share aichallenge_submit_launch)/launch/control/pure_pursuit.launch.xml">
  ...
  <arg name="output_control_cmd" value="/control/command/nominal_control_cmd"/>
</include>

<node pkg="stuck_recovery_controller" exec="stuck_recovery_controller_node" name="stuck_recovery_controller" output="screen">
  <param name="use_sim_time" value="$(var use_sim_time)"/>
</node>

3. ビルドする

make autoware-build