串口4 DMA发送 CAN1 CAN2 中断接收测试过了

日志使用方法

log_i 信息层级 log_e 错误层级 log_w 警告信息 不要使用printf 如果要非日志打印 使用myprintf（）

线程TODO

1. CAN处理线程

can中断信号量发送到解析线程，线程中把每个消息发至对应数据结构体 需要文件app目录先can_task.c can_task.h

2. RS485通信线程 和 宇树 电机通信

3. 控制线程

TODO

1. 先把每个CAN设备的数据获取

2. PID调参

3.控制逻辑