ROS_MES 智能制造执行系统

面向自适应工装产线的 MES 系统：Web 前端下发任务与微调指令，FastAPI 后端经 rosbridge 与 ROS 机器人控制节点通信，实现图纸管理、工作流编排、任务调度、机械臂姿态微调与压力/陀螺仪实时监控。

系统架构

┌────────────────────┐   HTTP / WebSocket (/api/*)   ┌──────────────────┐   rosbridge (:9010)   ┌───────────────────────┐
│  ros_mes_front     │ ────────────────────────────► │   ros_mes_hou    │ ────────────────────► │ robot_control_backend │
│  Vue3 + TS + EP    │ ◄──────────────────────────── │  FastAPI + SQLite│ ◄──────────────────── │  ROS 机器人控制节点   │
│  dev 端口 5173     │                               │   端口 8000      │                       │  机械臂 CAN 控制      │
└────────────────────┘                               └──────────────────┘                       └───────────────────────┘

目录	说明	技术栈
mes_web/	前后端总目录	—
mes_web/docs/	前后端专属接口、更新记录与接入状态；入口见 mes_web/AGENTS.md	—
mes_web/ros_mes_front/	Web 前端	Vue 3 · TypeScript · Vite · Element Plus · Pinia
mes_web/ros_mes_hou/	业务后端	FastAPI · SQLAlchemy · SQLite · rosbridge-websocket
robot_control_backend/	ROS 机器人控制节点	ROS · Python
docs/	双方共享的接口契约、ROS/CAN 资料、跨系统报告及整仓历史归档	—
deploy/	部署配置与说明（见 deploy/README_DEPLOY.md）	—
sqlite_create.py	数据库初始化脚本（建表 + 种子数据，生成仓库根 ros_database.db）	Python · SQLite

后端内置 ROS1/ROS2 适配层：backend.env 中 ROS_VERSION=1（默认）或 2 切换，协议差异集中在 mes_web/ros_mes_hou/app/ros/profile.py。

快速启动

Windows 本地已验证环境：标准 Python 3.12、Node.js 20。创建虚拟环境时使用 py -3.12，避免 PATH 中的 MSYS2 Python 被选中。

1. 首次准备后端环境（项目根目录执行；已有可用虚拟环境时无需重复创建）

cd mes_web\ros_mes_hou
py -3.12 -m venv venv
.\venv\Scripts\Activate.ps1
python -m pip install -r requirements.txt
cd ..\..

2. 首次初始化数据库（项目根目录执行，含种子数据；已有数据库时无需重复执行）

.\mes_web\ros_mes_hou\venv\Scripts\python.exe .\sqlite_create.py

后端启动时会创建缺失的表，初始数据由仓库根的 sqlite_create.py 插入（数据库固定生成在仓库根，与后端 DATABASE_URL 默认值一致）。

3. 日常启动后端（终端一，端口 8000）

cd mes_web\ros_mes_hou
.\venv\Scripts\Activate.ps1
python -m uvicorn app.main:app --reload --port 8000

4. 日常启动前端（终端二，从项目根目录执行；端口 5173，/api 自动代理到 127.0.0.1:8000）

cd mes_web/ros_mes_front
npm install                   # 首次安装或依赖变更后执行
npm run dev

5. 登录：浏览器访问 http://localhost:5173 ，默认管理员 admin / 123456（⚠ 比赛部署前务必修改密码）。

无 ROS 环境调试：前端 .env.development 中 VITE_DEBUG_NO_ROS=true 时，模块下发/微调等走前端模拟，无需机器人在线。

文档索引

文档	说明
mes_web/AGENTS.md	前后端开发入口：任务定位、维护范围、按需阅读与验证；规则只适用于前后端任务
前后端接口字段文档	REST、前后端 WebSocket、数据库、鉴权与页面流程
前后端改动记录	前后端更新和验证结果的唯一日志
后端与 ROS 接口对接状态清单	本侧接入/使用状态、证据、缺口；不替代共享协议
前后端命名规范	前后端新代码的兼容及命名约定
三轴版 V2.1 共享契约	双方对接的话题、消息、编号和握手约定
模块确认命令、保护事件说明	ROS/固件及 CAN 协议资料
全流程测试报告、真机 CAN 联调记录	跨系统历史证据，保留各自测试日期与环境
mes_web/docs/archive/	前后端历史适配、审查和 UI 原型
docs/archive/	整仓 V1.0 代码快照（包含 ROS 与部署内容），继续保留共享归档

团队分工

本仓库由团队共同维护，按模块分工协作：

• 前后端开发：负责 mes_web/ros_mes_front/ 与 mes_web/ros_mes_hou/ 的页面交互、业务接口、数据库及与 ROS 的通信对接。
• 机器人控制开发：负责 robot_control_backend/ 的 ROS 节点、机械臂控制、CAN 通信与消息定义。
• 联调与接口约定：双方共用根 docs/ 的三轴版契约及 ROS/CAN 资料；前后端业务接口和本侧接入状态维护在 mes_web/docs/。涉及共享话题、消息字段或协议的变更，由相关模块负责人协同确认。各模块入口说明其任务范围，不替代其他团队的开发规则。