Gimbal-vision

一个简单的 OpenCV 摄像头预览 + 矩形检测示例。

结构

• main.py：摄像头采集 / FPS / 显示与输出
• vision/rect_detect.py：矩形检测与绘制（已从 main.py 抽离）

安装依赖

pip install -r requirements.txt

运行

GUI 模式（显示窗口，按 q 或 ESC 退出）：

python main.py --camera 0 --display 1

无窗口模式（只在终端输出 FPS + 检测到的矩形中心点/面积，按 Ctrl+C 退出）：

python main.py --camera 0 --display 0 --print-interval 0.5

说明

vision.rect_detect.detect_rectangles() 返回按面积从大到小排序的矩形列表；main.py 默认取第 1 个作为 best。

追踪控制（PID）

项目已加入一个“识别结果(cx,cy) → 双轴 PID → yaw/pitch 速度(rpm)”的控制模块：

• control/pid.py：基础 PID（积分限幅/输出限幅）
• control/tracker_control.py：将图像误差映射为 yaw_rpm/pitch_rpm
• control/serial_stub.py：串口发送 stub（目前 no-op，协议部分你后续补上）

坐标系约定

• 图像坐标：x 向右为正，y 向下为正
• 误差定义：err = target_center - image_center
• 云台正方向未知时，可用 ControlConfig.invert_yaw/invert_pitch 反转输出方向

运行示例

启用控制输出（默认已启用），并设置最大输出 rpm / 死区：

python main.py --camera 0 --display 1 --control 1 --max-rpm 120 --deadband-px 6

无窗口模式查看控制输出：

python main.py --camera 0 --display 0 --control 1 --print-interval 0.1

注意：当前 send_rpm() 是空实现，不会实际控制云台。你把协议写好后，只需要替换 control/serial_stub.py 中的发送逻辑。