ROS2 공식문서 스터디 및 정리 레파지토리

위 레파지토리는 ROS2공식 문서를 공부한 뒤 정리하는 공간입니다.

진도

25.07.18
https://docs.ros.org/en/rolling/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Introducing-Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html
25.07.21
https://docs.ros.org/en/rolling/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Topics/Understanding-ROS2-Topics.html#ros2-topic-echo
25.07.23
https://www.youtube.com/watch?v=aFMDvkCr9vY&list=PL0xYz_4oqpvhj4JaPSTeGI2k5GQEE36oi&index=36 25.07.24
https://youtu.be/aFMDvkCr9vY?si=E21GxEVJ9kKe_RSY

VSCODE terminal에서 ros 실행시 발생하는 오류

vscode terminal에서 ros실행 시 오류가 발생한다.

아래코드는 공식문서에서 제시한 예시코드이다.

ros2 run turtlesim turtlesim_node

위 문제를 해결하기 위해서는 settings.json을 수정해주어야 한다.

아래 코드를 추가하자

{
    ...
    "terminal.integrated.env.linux": {
        "GTK_PATH": ""
    },
    ...
}

파이썬 가상환경 만들기

1. 가상환경을 만들기 위한 venv 설치
2. 가상환경 생성
3. 해당 환경에서 파이프 업그레이트
4. jupyter설치

1. 가상환경을 만들기 위한 venv 설치

$ sudo apt install python3.12-venv

2. 가상환경 생성

$ python3 -m venv ~/venv
$ source ~/venv/bin/activate

3. 해당 환경에서 파이프 업그레이드

$ pip install --upgrade pip

4. jupyter 설치

$ pip install jupyter

도메인

같은 공유기 내에서 묶는 도구로서 도메인을 사용한다.

즉 도메인이 같은 디바이스끼리 연결됨

alias sz="source ~/.zshrc; echo \"bashrc is reloaded\""
alias ros_domain="export ROS_DOMAIN_ID=13; echo \"ROS_DOMAIN_ID=13\""
alias rolling="source /opt/ros/rolling/setup.zsh; ros_domain; echo \"ROS2 rolling is activated!\""

ROS_DOMAIN_ID를 13번으로 함

service

1. 서비스 조회하기
2. 서비스 타입 조회하기
3. 요청타입과 응답타입 조회하기
4. 서비스 호출하기
5. 리셋 서비스 호출하기
6. 추가 거북이를 스폰하기

서비스 리스트를 확인하면 호출할 수 있는 서비스를 조회할 수 있다.

╰─ ros2 service list      
/clear
/kill
/reset
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/get_type_description
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically

서비스의 타입을 조회할 수 있다.

╰─ ros2 service type /turtle1/teleport_absolute
turtlesim_msgs/srv/TeleportAbsolute

해당 타입의 요청 타입과 응답타입을 조회할 수 있다.

╰─ ros2 interface show turtlesim_msgs/srv/TeleportAbsolute
float32 x
float32 y
float32 theta

해당 요청타입을 참고하여 서비스를 호출할 수 있다.

╰─ ros2 service call /turtle1/teleport_absolute turtlesim_msgs/srv/TeleportAbsolute "{x: 2, y: 2, theta: 1.57}"
waiting for service to become available...
requester: making request: turtlesim_msgs.srv.TeleportAbsolute_Request(x=2.0, y=2.0, theta=1.57)

response:
turtlesim_msgs.srv.TeleportAbsolute_Response()

현재 위치가 바뀐것을 확인 할 수 있다. theta값은 거북이가 바라보는 방향을 의미한다.

리셋하는 서비스를 호출할 수 있다.

╰─ ros2 service call /reset std_srvs/srv/Empty 
waiting for service to become available...
requester: making request: std_srvs.srv.Empty_Request()

response:
std_srvs.srv.Empty_Response()

리셋 시 초기위치로 바뀐것을 확인할 수 있다.

거북이 스폰하는 서비스 호출하기

╭─  │  ~ ··························································································· ✔ │ at 17:23:46  
╰─ ros2 service type /spawn
turtlesim_msgs/srv/Spawn
╭─  │  ~ ··························································································· ✔ │ at 17:25:49  
╰─ ros2 interface show turtlesim_msgs/srv/Spawn
float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name
╭─  │  ~ ··························································································· ✔ │ at 17:26:04  
╰─ ros2 service call /spawn turtlesim_msgs/srv/Spawn "{x: 1, y: 1, theta: 0, name: ''}"
waiting for service to become available...
requester: making request: turtlesim_msgs.srv.Spawn_Request(x=1.0, y=1.0, theta=0.0, name='')

response:
turtlesim_msgs.srv.Spawn_Response(name='turtle2')

topic22

topic를 조회할 수 있으며 `-v`옵션을 통해 발행 타입과 구독타입을 알 수 있다.

Published topics는 터틀이 발행하는 토픽들이며 Subscribed topics는 터틀이 구독하는 토픽이다.

╰─ ros2 topic list -v
Published topics:
 * /parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent] 2 publishers
 * /rosout [rcl_interfaces/msg/Log] 2 publishers
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim_msgs/msg/Color] 1 publisher
 * /turtle1/pose [turtlesim_msgs/msg/Pose] 1 publisher
 * /turtle2/color_sensor [turtlesim_msgs/msg/Color] 1 publisher
 * /turtle2/pose [turtlesim_msgs/msg/Pose] 1 publisher

Subscribed topics:
 * /parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent] 1 subscriber
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist] 1 subscriber
 * /turtle2/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist] 1 subscriber

특정 topic에 대한 정보를 조회할 수 있다.

╰─ ros2 topic info /turtle1/pose
Type: turtlesim_msgs/msg/Pose
Publisher count: 1
Subscription count: 0

특정 토픽이 발행하는 값을 터미널에서 조회할 수 있다.

╰─ ros2 topic echo /turtle1/pose
x: 5.544444561004639
y: 5.544444561004639
theta: 0.0
linear_velocity: 0.0
angular_velocity: 0.0

rqt로 조회시 해당 토픽을 터미널에서 구독하는 것을 그래프로 확인할 수 있다.

$ rqt

터틀의 위치를 변경시킨 뒤 터미널에서 구독값이 변경된 것을 확인할 수 있다.

╰─ ros2 service call /turtle1/teleport_absolute turtlesim_msgs/srv/TeleportAbsolute "{x: 5, y: 5, theta: 1.1}"
waiting for service to become available...
requester: making request: turtlesim_msgs.srv.TeleportAbsolute_Request(x=5.0, y=5.0, theta=1.1)

response:
turtlesim_msgs.srv.TeleportAbsolute_Response()


╰─ ros2 topic echo /turtle1/pose
x: 5.0
y: 5.0
theta: 1.100000023841858
linear_velocity: 0.0
angular_velocity: 0.0

teleport_absolute service를 호출하여 위치를 변경시키면 pose를 구독하는 터미널에서 변경된 pose값을 얻을 수 있다.

turtlesim and turtlesim_teleop_key

Using turtlesim_teleop_key, we can move turtle.

bash code below

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

install rqt plugin

bash code below

$ sudo apt update
$ sudo apt install '~nros-rolling-rqt*'

select service caller

Click on the Service dropdown list to see turtlesim's services, and select the /spawn service.

pose 토픽을 구독하는 노드 만들어 보기

pose 구독 노드

Node

실행 중인 모든 노드의 이름을 표시합니다.

ros2 node list

노드에 대한 자세한 정보에 액세스할 수 있습니다.

ros2 node info <node_name>

ros2 node info구독자, 게시자, 서비스 및 작업 목록을 반환합니다. 즉, 해당 노드와 상호 작용하는 ROS 그래프 연결입니다.

Topic

What is Topic

ROS 2는 복잡한 시스템을 여러 모듈형 노드로 나눕니다. 토픽은 노드 간 메시지 교환을 위한 버스 역할을 하는 ROS 그래프의 핵심 요소입니다.

rqt

We can use rqt, opening plugin > introspection > node grpah.

rqt

The graph is depicting how the /turtlesim node and the /teleop_turtle node are communicating with each other over a topic. The /teleop_turtle node is publishing data (the keystrokes you enter to move the turtle around) to the /turtle1/cmd_vel topic, and the /turtlesim node is subscribed to that topic to receive the data.

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 19 Commits
img		img
python		python
.gitignore		.gitignore
image-1.png		image-1.png
image-2.png		image-2.png
image-3.png		image-3.png
image-4.png		image-4.png
image-5.png		image-5.png
image-6.png		image-6.png
image-7.png		image-7.png
image.png		image.png
readME.md		readME.md

Folders and files

Latest commit

History

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ROS2 공식문서 스터디 및 정리 레파지토리

진도

목차

VSCODE terminal에서 ros 실행시 발생하는 오류

vscode terminal에서 ros실행 시 오류가 발생한다.

위 문제를 해결하기 위해서는 settings.json을 수정해주어야 한다.

파이썬 가상환경 만들기

1. 가상환경을 만들기 위한 venv 설치

2. 가상환경 생성

3. 해당 환경에서 파이프 업그레이드

4. jupyter 설치

도메인

같은 공유기 내에서 묶는 도구로서 도메인을 사용한다.

service

서비스 리스트를 확인하면 호출할 수 있는 서비스를 조회할 수 있다.

서비스의 타입을 조회할 수 있다.

해당 타입의 요청 타입과 응답타입을 조회할 수 있다.

해당 요청타입을 참고하여 서비스를 호출할 수 있다.

리셋하는 서비스를 호출할 수 있다.

거북이 스폰하는 서비스 호출하기

topic22

topic를 조회할 수 있으며 -v옵션을 통해 발행 타입과 구독타입을 알 수 있다.

특정 topic에 대한 정보를 조회할 수 있다.

특정 토픽이 발행하는 값을 터미널에서 조회할 수 있다.

rqt로 조회시 해당 토픽을 터미널에서 구독하는 것을 그래프로 확인할 수 있다.

터틀의 위치를 변경시킨 뒤 터미널에서 구독값이 변경된 것을 확인할 수 있다.

turtlesim and turtlesim_teleop_key

Using turtlesim_teleop_key, we can move turtle.

install rqt plugin

select service caller

pose 토픽을 구독하는 노드 만들어 보기

Node

실행 중인 모든 노드의 이름을 표시합니다.

노드에 대한 자세한 정보에 액세스할 수 있습니다.

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What is Topic

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