map-studio · 地图可视化编辑工具

Tauri v2 + React + Vite + bun 的地图编辑器，双模式：

2D 栅格模式

• 可视化 map.yaml / map.pgm（黑白灰占用栅格，滚轮缩放 / 右键拖拽平移）
• 调整地图：擦除/补画格点，一键清除连通噪块（建图残留的临时元素）
• 打标签：在地图上标记货架位、目标点、充电位等，拖动/改字/变色，存成 labels.json
• 保存回导航兼容的 map.pgm + map.yaml（保持 origin/resolution 不变）

3D 点云模式（PCD）

• 加载 .pcd 点云（支持 ascii / binary / binary_compressed，含强度字段），Three.js/WebGL 渲染，按 Z 高度/强度/白色着色，旋转缩放平移（右键平移，滚轮缩放）。 若点云朝向不对（部分数据源坐标轴方向不同），点工具栏 X反转 / Y反转 / Z反转 一键镜像对应轴（Z 反转即高度反向），保存时写回修正后的数据
• 编辑
  • 擦除/恢复：笔刷刷掉或恢复笔刷球内的点（支持撤销重做 Ctrl+Z / Ctrl+Y）
  • 删除蒙版：工具栏「蒙版」展开后，勾选 X/Y/Z 轴并填 min~max 范围，场景中出现半透明蓝色限制盒；蒙版开启时擦除/恢复变为竖直擦除柱（只删盒内、光标水平半径内的点），配合「删除蒙版内」可一键删除盒内所有点（例如：圈住建图时走动的人、车身边缘水平噪层等）
  • Z 过滤：只显示指定高度范围的点（显示层过滤，不删点）
  • 框删：屏幕拉框删除框内所有点（从当前视角投影选取）
  • 标签：点击点云放置 3D 标签（精灵文本，可拖动/双击改字/Delete 删除/换色，存成 pcd_labels.json）
• 保存：写回 .pcd，保留原始编码格式（ascii/binary/binary_compressed）和强度字段

环境准备（一次性）

Ubuntu 需要 WebKit2GTK 等系统库：

sudo apt update
sudo apt install -y libwebkit2gtk-4.1-dev build-essential curl wget file \
  libxdo-dev libssl-dev libayatana-appindicator3-dev librsvg2-dev

Rust（≥1.77）、bun 已装则跳过。装 tauri-cli（可选，用于 tauri dev）：

cargo install tauri-cli --locked

运行（开发模式）

bun run tauri dev

首次会编译 Rust 后端（几分钟）。弹窗打开后：

1. 顶部切换 2D栅格 / 3D点云 模式。

2D 栅格模式

1. 点 打开地图… → 系统文件对话框选 map.yaml，地图显示在画布（黑=占用/白=空闲/灰=未知）
2. 选工具编辑：
   • 橡皮：把占用格刷成空闲（左键拖动）
   • 画笔：把空闲格刷成占用
   • 清噪块：点击一个黑色连通块，整个连通区域清成空闲（去掉建图残留的临时元素）
   • 标签：点击地图加标签（弹窗输入文字）
   • 选择：点标签可拖动，双击改文字，Delete 删除，右下角色块改颜色
3. 笔刷滑块调橡皮/画笔粗细
4. 保存：写回当前路径（map.pgm+map.yaml）；另存地图为… 选新路径。 标签用 打开标签…/另存标签为…/保存（labels.json）

快捷键：Ctrl+Z 撤销，Ctrl+Y 重做；滚轮缩放，右键/Shift 拖拽平移。

3D 点云模式

1. 点 打开PCD… 选 .pcd 文件，点云自动居中显示（按 Z 高度着色，左下网格为地面参考）
2. 选工具编辑：
   • 浏览：左键旋转，右键平移，滚轮缩放
   • 擦除：左键拖动，把笔刷圆内的点删掉（笔刷大小滑块调节）
   • 恢复：左键拖动，把之前擦除的点按圆内区域补回来
   • 删除蒙版：点「蒙版」→ 勾选轴填范围（蓝色半透明盒实时预览）→ 擦除/恢复自动变为竖直柱状（只作用于盒内）→ 或点「删除蒙版内」一键清空盒内点（删除走动的人、车体边缘噪层很好用），Ctrl+Z 可撤销
   • 框删：左键拉框，删除框内所有点（从当前视角投影）
   • 测量：点击点云依次取点（自动吸附到点），显示相邻点间 3D 距离与水平距离，Esc 或「清除测量」清空
   • 建图过程动画：点「动画」→ 打开Bag… 直接加载 ROS1 bag（纯文件解析，无需 ROS）：自动列出点云话题（支持 sensor_msgs/PointCloud2 与 livox_ros_driver2/CustomMsg），按 bag 真实时间戳回放——MID-360 逐点时间戳驱动的花瓣扫描、倍速/进度条/暂停。
     • 位姿来源（机器人标记 + 地图累积）：bag 内的 /tf、GPS+航向（NavSatFix+Float64 自动推轨迹，带尖峰过滤）、或外部 FAST-LIO2 位姿日志（Log/mat_out.txt，按时间对齐，最准确）
     • PCD 模式可加载 PCD 位姿日志做索引/轨迹回放；打开 PCD 时会自动探测同目录的 mat_out.txt
   • 标签：点击点云上的点添加 3D 标签（自动贴在点上）
   • 选择：点标签可拖动（吸附到点云），Delete 删除；右侧列表双击改字、色块改颜色
3. Z过滤：填 min/max 高度后点 过滤，只显示该范围内的点（不删点，随时可调回）
4. 点大小滑块调点云渲染尺寸
5. 保存：写回当前路径（保留原编码格式）；另存PCD为… 选新路径。 标签用 打开标签…/另存标签为…/保存（pcd_labels.json，含 x/y/z）

快捷键：Ctrl+Z 撤销/Ctrl+Y 重做（仅擦除/恢复/框删），Delete 删选中标签，Esc 取消框选。

生成发布版

bun run tauri build

产物在 src-tauri/target/release/bundle/。

与 nav 联动（可选）

标签存成 labels.json（[{id,x,y,text,color}]，坐标为地图世界系米），后续可以让 nav 读取标签作为目标点，或导出点位做抓取/巡检。