AtomImuCan

1. 模块作用

AtomImu CAN 通信模块。将 IMU 的 CAN 数据帧解析为姿态与角速度数据，供控制模块直接使用。 Manifest 描述：AtomImu Communication(can)

2. 主要函数说明

1. ThreadFunction: 周期发布欧拉角、角速度与加速度 Topic。
2. Decode: 解析收到的 CAN 帧并更新内部反馈。
3. CalcAbsAccl / CalcEulr: 计算绝对加速度和欧拉角。
4. RxCallback / CheckOffline: CAN 回调接收与离线检测。

3. 接入步骤

1. 添加模块并设置 CAN 参数（can_id、can_bus_name）。
2. 让下游模块订阅本模块发布的姿态 Topic。
3. 上电后先确认姿态数据连续，再进行系统联调。

标准命令流程： xrobot_add_mod AtomImuCan --instance-id atomimucan xrobot_gen_main cube-cmake --build /home/leo/Documents/bsp-dev-c/build/debug --

4. 配置示例（YAML）

module: AtomImuCan entry_header: Modules/AtomImuCan/AtomImuCan.hpp constructor_args:

• param: can_id: 12 can_bus_name: can1 template_args: []

5. 依赖与硬件

Required Hardware:

• can

Depends: []

6. 代码入口

Modules/AtomImuCan/AtomImuCan.hpp