LegVmc

1. 模块作用

轮腿五连杆解算模块。提供腿部状态与控制中间量计算。 Manifest 描述：轮腿机器人五连杆解算

2. 主要函数说明

1. GetFeedback: 输出当前 VMC 解算结果。
2. LqrKCalc / Lqr2KCalc: 增益计算工具函数。
3. Reset: 重置内部状态。
4. OnMonitor: 监控钩子（当前为空实现）。

3. 接入步骤

1. 添加模块并配置连杆参数。
2. 在 Wheelleg 中创建左右腿实例并读取反馈。
3. 联调时先检查静态几何解算是否合理。

标准命令流程： xrobot_add_mod LegVmc --instance-id legvmc xrobot_gen_main cube-cmake --build /home/leo/Documents/bsp-dev-c/build/debug --

4. 配置示例（YAML）

module: LegVmc entry_header: Modules/LegVmc/LegVmc.hpp constructor_args: param: leg_4: 0.25 leg_1: 0.25 leg_3: 0.215 leg_2: 0.215 hip_length: 0.00001 template_args: []

5. 依赖与硬件

Required Hardware: []

Depends: []

6. 代码入口

Modules/LegVmc/LegVmc.hpp