[WIP] Establish navigation framework with modular components

[Copilot]

Thanks for asking me to work on this. I will get started on it and keep this PR's description up to date as I form a plan and make progress.

Original prompt

我正在尝试完全重新搭建一个导航框架，正在进行概念验证测试。导航框架分为 FineNav_Admin, L1, L2, L3 模块。FineNav_Admin 是管理员模块，主要通过 ROS2 的 action 机制向 功能模块L1, L2, L3 发布控制信号。L1， L2, L3 可以理解为是带有规划算法的数据服务器，他们分别要完成两重功能：(1) 维护内部的一张地图 map ； (2) 在接收到管理员的 action 信号时启动 planner 工作。注意，这里的 map 和 planner 可能有多种情况，例如：GridMap + A*, Octomap+RRT, GrdiMap + MPPI 等等 （前者为map，后者为planner） 为了保证结构上的解耦，L1, L2, L3 分别通过 ROS2 的 pluginlib 机制注册为插件，允许用户进行对已经编译好的 .so 动态加载。同时，L1, L2, L3 的内部， map 和 planner 应该是与 L1, L2, L3 无关的算法：map 应该是泛型结构，它的每个元素都可能含有一条或多条字段；planner 应该抽离出稳定的算法骨架，通过某种合适的机制（比如适配器）在L1， L2， L3 的实现中与 map 装配，从而保证重用算法骨架，适配到不同 map上。 我希望你帮我生成这么一份可编译通过的概念验证

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