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v0.11 剛体力学の実装#81
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Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
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Vulkan NDCは+Y=画面下のため、射影行列のM22を負にする必要がある。 FrontFace.Clockwiseは既にY-flip前提で設定済みだった。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
3つ目のキューブにRigidBody・Velocityコンポーネントを付与し、 IntegrationSystemを登録して重力落下を確認できるようにした。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
全キューブにColliderComponent(Box)を付与し、物理シングルトン エンティティ(BroadPhaseResult/NarrowPhaseResult/ConstraintSolverResult)を 作成。静的キューブを落下キューブの直下に配置し衝突・反発を確認可能に。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
IntegrationSystemから重力・減衰の適用を分離し、 ForceIntegrationSystem (力→速度) と IntegrationSystem (速度→位置) に分割。 ConstraintSolver前後で正しいセミインプリシットオイラー積分順序を実現。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
BroadPhase/NarrowPhase/ConstraintSolverの各システムに 全コンポーネント依存を含むスケジューリングクエリを追加。 SystemSchedulerのバッチ構築で正しい実行順序を保証。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
EPAの面法線はMinkowski差分ポリトープの外向きだが、 ContactPointの規約 (BからAへ向く) とは逆方向だった。 法線が反転していたためソルバーが分離中と誤判定し、 衝突応答が効かず物体が貫通していた。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
慣性テンソル未実装下でソルバーが正しく動作するよう修正: - ComputeEffectiveMass: 角速度項を除去 - ComputeRelativeVelocity: 線速度のみ使用 - ApplyImpulse: 角速度変更を除去 - ConstraintSolverSystemに直接位置補正を追加 - DefaultRestitution: 0.3→0.0 (ポイントマス近似との整合性) Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
GjkEpaTests: 小ボックスが大プラットフォームに衝突するケース7件 PhysicsPipelineTests: BroadPhase→NarrowPhase→Solver→Integrationの エンドツーエンドテスト6件 (落下・停止・衝突検出・ソルバー単体) Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
CreateCubeEntityにhalfExtentsパラメータ追加、 下部キューブを大型プラットフォーム(2x0.5x2)に変更 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
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概要
roadmap.md v0.11「剛体力学」の全4項目を実装。オブジェクトが物理法則に従って衝突・反発・落下・積み重なり、高速移動体もすり抜けない。
変更内容
PGS拘束ソルバー
リジッドボディ
ConvexHullコリジョン
CCD
その他
テスト
動作確認
dotnet build成功dotnet test全688テストパス🤖 Generated with Claude Code