Banked TDOA Multicast

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banked-stencil-multicast の同報経路を、共通時刻基準を使うTDOA（到来時刻差）計測へ転用する派生参照実装です。

共通コア: banked-stencil-multicast

位置づけ

このリポジトリは、共通コアがセンサ時刻差の取得へ適用できることを先行公開するための応用記録です。独立した測位装置、センサ精度、または本体のRTL・性能証拠を主張するものではありません。

三層構造

flowchart LR
    C["共通原理<br/>固定供給元 → multicast → lane"] --> A["固有の派生<br/>common pulse + route補正"] --> E["実証範囲<br/>4 sensor / 256 event<br/>参照モデル + 2 tests"]

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層	このrepoで固定する内容
共通原理	本体の同報経路を、複数sensorへの共通時刻基準の配布として読む
固有の派生	校正パルス、sensor別route遅延、補正、pairwise TDOA
実証範囲	整数参照モデル、固定ケース、2 tests。capture RTL・測位性能は含まない

定義

センサiの観測を経路遅延と物理遅延に分けます。

a[i] = t_event + route[i] + physical[i]
corrected[i] = a[i] - calibrated_route[i]
TDOA(i,j) = corrected[j] - corrected[i]

全センサへの既知の校正パルスからroute遅延を求め、その後のイベントで差し引きます。幾何計算・位置推定は含みません。

コアとの対応

コア	派生側
multicast	共通校正tick／基準時刻のセンサ配布
lane	センサごとのcapture endpoint
固定経路	route遅延の校正対象
幾何計算／capture RTL	本リポジトリの対象外

lane数4は本体の基準境界に合わせた値です。本体のbank scheduleやRTL/formal結果を、このrepoだけで再証明するものではありません。

固定ケース

reference/tdoa_model.py の既定値は、4センサ、256イベント、route遅延 (37, 53, 71, 89)、physical遅延 (0, 23, 61, 112) です。

項目	値
センサ数	4
イベント数	256
sensor pair数	6
pairwise計測数	1,536
校正前route skew	52 fs
route残差	0 fs
physical TDOA span	112 fs
corrected TDOA digest	326aaeba1919c4a0f52480aff4301ed5a29b7d84b03e8699f397585eaafe45f4

fsは整数シミュレーション単位です。残差0は固定遅延を理想校正した合成ケースの結果であり、センサ精度や測位精度ではありません。

有用性の最小証拠

4センサのroute skew 52 fsを校正して差し引くと、route残差は0 fsのまま、physical TDOA span 112 fsを保持します。256イベントから6 pairずつ、1,536件の差分を再生できます。

これは、共通基準の配布とroute補正によって、経路差と物理的な到来差を分けて扱えることの証拠です。測位精度の証明ではありません。

再現

リポジトリルートでPython 3.10以降を実行します。

python -B -m unittest discover -s tests -v

2 tests、OK。

証拠の境界

区分	内容
参照	校正パルス、route遅延、イベント観測、route補正、全sensor pairのTDOA列挙のモデルとテスト
実測	なし
試算	なし。pair数と計測数はモデル内のカウント
未検証	センサ雑音、相関・閾値検出、反射、電波伝搬、方向・位置推定、衛星・宇宙環境、capture RTL、物理実装

公開単位

このrepoはTDOAセンサ応用の独立した公開単位です。公開版のDOIは CITATION.cff に記録します。コードはApache-2.0、文書はCC BY 4.0です。