2022 국제대학생 창작자동차 경진대회 자율전기차 부문 자율주행 시스템입니다.
자작차에 액추에이터를 설치해 플랫폼을 구동시키고, 3D LiDAR, GPS, 카메라를 사용해 미션을 수행했습니다.
- 프로젝트 지속기간: 2022.01-2022.09 (8개월)
- 개발 언어 및 기술: C++ & Python & ROS
- 팀 규모: 15인 1팀 (개발 4인 1팀)
- 센서 모델명
- 3D LiDAR (OUSTER OS-1)
- GPS (C099-f9p)
- Camera (Logitech C270)
- 3D LiDAR Object Detection: DBSCAN Clusteringimg
- Camera Object Detection: Yolo Cone Detection
-
Local Planning
3.1. Sensor Fusion:
$Obj = {Obj_{LiDAR}+Obj_{camera}\over{2}}$ 3.2. Lane Keeping Algorithm
-
High-Level Control
4.1.
$Steering(\delta)=tan^{-1}(Path)$ 4.2.
$Velocity(v)=f(v,\delta)$ -
Low-Level Control
5.1. PID Controller for each state →
$state=K_{P}e+K_{I}\int{e}dt+K_{D}\dot{e}$ 
- Planning 알고리즘을 더 정교하도록 수정하기 (현재: Pure Lane Keeping Algorithm)
- High-Level Control에 차량 모델을 적용하기 (현재: with No Vehicle Model)
MIT © NoHack