一個互動式 ROS 2 node 檢視器，讓 node、topic、service 與 action 的關係，比 rqt_graph 的呈現方式更容易理解。
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大型 ROS 2 系統同時包含 publisher、subscriber、service 與 action；若全部擠在
一張圖上，很難快速判斷系統拓樸。ros2-node-map 提供可探索的工作區：
- 將 node、topic、service 與 action 分別呈現在 graph 中。
- 可搜尋、依 namespace 與類型篩選、選取項目並查看關聯。
- 在有 ROS 2 Jazzy 的 Linux 主機進行即時 discovery；沒有 ROS 時也可直接開啟 graph JSON snapshot。
- 可匯出完整 JSON、目前畫面的 PNG，或可見拓樸的 Mermaid Markdown。
Linux x86-64 或 ARM64 可安裝最新 AppImage 後直接啟動：
wget -qO- https://raw.githubusercontent.com/HowardWhile/ros2-node-map/develop/scripts/install-node-map.sh | bash
node-map即時 discovery 需要主機已有 ROS 2 Jazzy。若 ROS 不可用，app 會進入 File-only Mode，仍可檢視已匯出的 snapshot。
啟動 app 後選擇 Open JSON，或將 graph JSON 檔拖放到視窗中。File-only Mode 保留 graph 探索、篩選、詳細資訊與匯出功能，不需要 ROS discovery；Windows 固定使用此模式。
Getting started 說明 release、離線安裝、backend 與 Windows 建置細節。
| 需求 | ros2-node-map 提供的能力 |
|---|---|
| 理解資料流 | 以 topic node 呈現有方向的 publisher／subscriber 關係 |
| 檢查 RPC 與任務 | 顯示 service、action 的 client／server 關係 |
| 降低雜訊 | 搜尋及 namespace、類型、系統資源、action internal 篩選 |
| 分享拓樸 | 穩定的 graph JSON snapshot 與 Mermaid Markdown 匯出 |
| 不在 robot 上工作 | 無 ROS 或 Windows 主機也可開啟 snapshot |
| 模式 | 適用情境 | 執行內容 |
|---|---|---|
| Live mode | 有 ROS 2 Jazzy 的 Linux 主機 | bundled Python backend discovery 並串流 ROS graph |
| File-only Mode | Windows、沒有 ROS 的 Linux，或離線 review | 只執行 Electron viewer，載入 graph JSON snapshot |
| Headless / capture | 沒有桌面環境的 Linux ROS 主機 | 以 HTTP 提供 viewer，或輸出一次 graph JSON snapshot |
- Getting started — 安裝、啟動、File-only Mode 與 snapshot 流程
- 架構 — backend/frontend 邊界、HTTP API、WebSocket 與 runtime capability
- 開發與封裝 — 本機環境、backend CLI、測試與 release build
- Graph JSON schema — 穩定的 snapshot 格式
- 測試 — 自動與手動驗證
- 更新日誌 · 開發路線圖
如果 ros2-node-map 幫助你理解 ROS 2 系統，歡迎 Star 專案，
讓更多 ROS 開發者能找到它。Bug report 與具體工作流程建議可透過
issue tracker 提出。