WhuWheelLeg - 武汉大学轮腿机器人项目

项目简介

本项目是基于AURIX TC264微控制器的轮腿机器人控制系统，集成了多种传感器和执行器，实现了轮腿机器人的运动控制、图像处理、无线通信等功能。

硬件平台

• 主控芯片: AURIX TC264
• 开发环境: TASKING C/C++ Compiler
• 传感器: IMU、摄像头、编码器等
• 执行器: BLDC电机、舵机等
• 通信: WIFI、UART等

项目结构

├── code/                    # 主要源代码
│   ├── inc/                # 头文件
│   └── src/                # 源文件
├── libraries/              # 库文件
│   ├── infineon_libraries/ # 英飞凌官方库
│   ├── zf_common/         # 逐飞通用库
│   ├── zf_components/     # 逐飞组件库
│   ├── zf_device/         # 逐飞设备库
│   └── zf_driver/         # 逐飞驱动库
├── user/                   # 用户配置文件
└── Debug/                  # 编译输出文件

主要功能模块

控制系统

• 腿部控制 (leg.c/h): 轮腿机器人腿部运动控制
• BLDC电机控制 (BLDC.c/h): 无刷直流电机驱动控制
• 舵机控制 (Servo.c/h): 舵机位置控制
• PID控制 (Pid.c/h): PID控制算法实现

传感器处理

• IMU数据处理 (imu.c/h): 惯性测量单元数据处理
• 摄像头 (Camera.c/h): 摄像头数据采集
• 图像处理 (Img*.c/h): 图像识别与处理算法

通信模块

• WIFI通信 (WIFI.c/h): 无线网络通信
• 数据处理 (dataProcess.c/h): 数据包处理
• VOFA协议 (vofa.c/h): VOFA上位机通信

工具库

• 数学库 (MathLib.c/h): 数学运算函数
• 滤波器 (Filter.c/h): 信号滤波算法
• 队列 (queue.c/h): 数据队列管理
• 向量 (vector.c/h): 向量运算

开发更新日志

2025.1.8

• 从Gitee迁移开源代码，创建空白工程
• 编写基础函数，包括PID控制和数学库

2025.1.9

• 添加多线程，编写测试参数和位置控制
• 植入逐飞科技的通信代码
• 优化字节包和字符串的通信协议

2025.1.10-15

• 完善基础功能
• 实现腿部解算和角度控制
• 添加平衡算法和直线/转弯控制
• 集成IMU传感器和Q学习算法

2025.1.16-21

• 完成代码编写和调试
• 实现轨迹规划和平衡控制
• 解决多轮同时控制的偏移问题

编译说明

1. 使用AURIX Development Studio或TASKING编译器
2. 确保所有库文件路径正确配置
3. 编译生成的文件位于Debug/目录下

硬件连接

详细的IO分配请参考：

• 推荐IO分配.txt - 推荐的引脚分配
• 尽量不要使用的引脚.txt - 避免使用的引脚说明

许可证

本项目遵循GPL3许可证，详见libraries/doc/GPL3_permission_statement.txt

贡献者

• xxs - 主要开发者
• jyh - 协作开发
• zsc - 协作开发

联系方式

如有问题或建议，请通过GitHub Issues联系我们。