tdk_ros2_ws

docker

啟動dokcer

在 docker 資料夾底下 compose container

docker compose up -d //後面可以接container name指定開啟

右鍵想要的containerAttach Shell可以開啟container環境的terminal

關閉docker

docker compose down //後面可以接container name指定關閉

launch

在 task container 內 先讓程式啟動

colcon build --package-select main-pkg
source install/setup.bash
ros2 launch main-pkg bringup.launch.py

自特定關卡開啟

ros2 topic pub --once mission_starter std_msgs/msg/Int32 "{data: 1}" 
//data: 後面放關卡代號1 2 3 4

topic

看特定topic的狀態

上位機發下去的速度

ros2 topic echo robot/cmd_vel

下位機發上來的速度

ros2 topic echo robot/pose --field twist.twist

下位機發上來的位置

ros2 topic echo robot/pose --field pose.pose

其他topics

//下發的手臂任務代號
robot/cmd_arm
//上發的手臂狀態代號
robot/status
//目前關卡
mission_command
//關卡狀態
mission_status

stm

看stm連接狀態

ls -la /dev/serial/by-id/ | grep -i stm