buaa_sentry_relocalization

借鉴了北极熊导航对重定位的目标与相应的技术路线拟定，结合Kiss_MATCHER作为粗配准给出一个粗糙的定位信息，以及Small_gicp作为精配准在粗配准的的基础上迭代求解，在仿真中大概实现了无先验位姿的重定位算法。

1. 环境配置流程

0. tools文件夹创建

mkdir -p ~/tools && cd ~/tools

1. Small_gicp

mkdir -p ~/tools && cd ~/tools

sudo apt install -y libeigen3-dev libomp-dev

git clone https://github.com/koide3/small_gicp.git

cd small_gicp

mkdir build && cd build

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release && make -j
sudo make install

3. KISS_Matcher

mkdir -p ~/tools && cd ~/tools

git clone https://github.com/MIT-SPARK/KISS-Matcher.git

cd KISS-Matcher

make deps & make cppinstall

2. 调参教程

TBD

3. 开发过程中的问题

由于26新赛季规则不允许提前在现场建图，这导致我们的重定位很可能无法使用，但介于在新规则出现之前我们就开始筹备相关的开发工作，所以此处只列出一部分测试问题，而且本赛季将不会去解决

• 地图对称导致粗配准的时候180度颠倒
  • 拟定解决方案：加入先验旋转矩阵