Release_V6.2.1

V5.X.X软件适用于V5.X电机
V6.X.X软件适用于V6.X电机
两者切勿互相烧录

1.调整指示灯逻辑
2.失能后自动更改为0力矩控制
3.大幅提高参数储存速度
4.修复低速模式下每发送一次控制指令都会顿一下的问题
5.添加校准异常检测,提高校准速度,优化校准效果
6.修复CAN通信发送超过指令长度帧可能导致的溢出问题
7.修复shell中角度步进模式和速度模式均错误显示角度模式的问题

Release_V6.2.0

V5.X.X软件适用于V5.X电机
V6.X.X软件适用于V6.X电机
两者切勿互相烧录

1.调整速度环、角度环频率为5kHz
2.修复角度控制0点时偶现的突发旋转一周
3.其他若干优化

Release_V6.1.1

V5.X.X软件适用于V5.X电机
V6.X.X软件适用于V6.X电机
两者切勿互相烧录
可使用UpgradeScript.zip通过C口烧录dfu固件
可使用ST-LINK Utilities等工具通过SWD口烧录hex固件

V6.1.1 优化串口性能、添加波特率调节功能

1.使用DMA+硬件fifo,实现被foc核心中断占用50%且无法打断的情况下稳定传输
2.添加串口异常处理,重新启动接收,防止彻底死机
3.添加shell波特率调节功能

ps:实测4M波特率下一收一发，丢包率0.035%

Release_V6.0.1

V5.X.X软件适用于V5.X电机
V6.X.X软件适用于V6.X电机
两者切勿互相烧录
可使用UpgradeScript.zip通过C口烧录dfu固件
可使用ST-LINK Utilities等工具通过SWD口烧录hex固件

V6.0.1 2026-1-25
1.修复低速模式下单圈会返回的问题
2.修复使用CAN总线控制角度步进时没有反馈报文的问题
3.调整角度步进映射范围到-2pi~2pi

Release_V5.3.7

V5.X.X软件适用于V5.X电机
V6.X.X软件适用于V6.X电机
两者切勿互相烧录
可使用UpgradeScript.zip通过C口烧录dfu固件
可使用ST-LINK Utilities等工具通过SWD口烧录hex固件

V5.3.7 2026-1-25
1.修复低速模式下单圈会返回的问题
2.修复使用CAN总线控制角度步进时没有反馈报文的问题
3.调整角度步进映射范围到-2pi~2pi

Release_V5.3.6

修复Release下任务栈溢出的问题

Release_V5.3.4

修复角度步进模式具有记忆的问题，即某些工况下步进0rad仍会转动

Release_V5.3.3

修复使能后间隔小于1ms发送角度控制指令会导致当次指令异常的问题

Release_V5.3.1

1.修改Shell抬头
2.添加零点设置功能

Release_V5.2.1

1.添加StepAngleCtrl控制模式
2.优化AngleCtrl控制模式下的角度环处理逻辑
3.添加shell upgrade命令，用于Type-C口更新程序