Bug: mjwarp off-policy collector Env Step 分解缺 Backend Step——done-gate host sync 计时误归入 Reset Done #2495

问题

运行 uv run train --algo flashsac --task g1_motion_tracking --sim mjwarp 时，终端 logger（OffPolicyLogger）collector Env Step 分解中缺少 Backend Step 行。

仓库证据

• mjwarp 的 step_tensor 是全异步的：只发射 kernel/CUDA graph 并记录 event 型 CompletionToken 即返回（third-party/unisim/src/unisim/backend/mjwarp/backend.py step_tensor，无 synchronize），因此 TorchEnv.step 测得的 step_core_ms 只是 host 端发射开销（亚毫秒级）。
• 第一个 host 同步点是 src/unilab/base/torch_env.py step 内 autoreset gate 的 bool((terminated | truncated).any())，它落在 reset_done_ms 计时窗口中——真实的 GPU 物理等待被误记入 Reset Done，Backend Step（env_step_backend_ms）接近 0。
• 终端 logger 对非核心行有 1% collector-cycle 占比过滤（src/unilab/rl/logging/offpolicy.py _COLLECTOR_DIAGNOSTIC_TERMINAL_MIN_PCT），把接近 0 的 Backend Step 行隐藏，于是用户看到该行"缺失"。
• 对照：mujoco 后端 step_tensor 是同步 CPU 物理，Backend Step 正常显示。

交付行为

TorchEnv.step 把 autoreset gate 的 done-mask host 读取从 reset_done_ms 窗口拆出，归因到 step_core_ms：事件型异步后端（mjwarp）的物理等待归 Backend Step，同步后端（mujoco/motrix）数值基本不变。终端 Backend Step 行按既有 1% 物化规则正常显示。

影响面

• owner 层：src/unilab/base/torch_env.py（step 计时归因）、tests/base/test_torch_env.py。
• 仅计时归因变化，不改变 step/reset 语义与执行路径；MuJoCo/Motrix/macOS 无行为影响。
• 同 PR 附带 Work: HOST_BRIDGE CUDA 载体吞吐归因收口——环境级 MPS 观测缺口、旋钮合并与 action 路径根本修复 #2479 观测缺口收口的一部分：终端 logger System 列显示 CUDA MPS 状态（on/ambient/off），消费既有 runtime_manifest["cuda_process_sharing"] 证据。

验收

• 新增确定性测试：fake clock 下 done-gate 窗口计入 step_core_ms、不计入 reset_done_ms。
• logger 测试：System 列按 manifest 证据渲染 MPS 行。
• make check、focused tests、make test-all 通过。

PR base

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