[TATP-233]

Roadmap

Roadmap issue：#1513。Declared base：main。

包含的 child issue

• child: Newton 原生渲染 owner 接线、文档与支持矩阵（#1513） #1514 — Newton 原生渲染 owner 接线、文档与支持矩阵（PR feat(issue-1514): wire Newton native ViewerGL playback (auto mode, docs, render extra) #1519，已合入本分支）
• 关联 adapter 层：child: Newton 原生 ViewerGL 渲染（离线 record + 交互式 interactive）（承接 UniLab#1513） unilabsim/unisim#33（PR feat(issue-33): native ViewerGL rendering for Newton playback (record + interactive) unilabsim/unisim#35 → unisim main）

交付内容

• NewtonBackend 接入上游 newton.viewer.ViewerGL：离线 record（ViewerGL(headless=True) + get_frame() 写 mp4）与交互式 interactive 窗口；auto 按有无显示解析；未装渲染依赖时 record 回退 MuJoCo 快照路径、interactive fail-closed。（unisim PR feat: add development toolchain (Makefile) and upgrade dependencies #35）
• UniLab：G1 PPO/SAC newton owner 移除 record override 继承 base 的 auto；新 newton-render extra（pyglet>=2.1.6,<3 + imgui-bundle>=1.92.0）；双语 7-newton.md / installation 页 / 支持矩阵证据更新；contract 测试新增 play_render_mode == "auto" 断言。

冲突处理

与 main 的 #1522（mujoco 3.11 联合 extra，移除 uv conflicts）与 #1516（newton DP 验证，SAC owner 新增 inference_request_timeout_sec: 180）取并集：newton 与 mujoco/mjwarp 同线可同环境安装的措辞 + newton-render extra 说明；SAC owner 保留 180 s 超时、移除 play_render_mode: record（继承 auto）。

Validation

• 最终 head（merge commit）本地 make test-all 通过（全量 + benchmark smoke，1 个 platform-optional mlx skip）。
• 近风险：owner contract / support matrix / config compose / doc checks 217 passed（-m slow）；Sphinx 构建干净。
• 真机（RTX 4090 + X display :0，editable unisim#35 + newton-render extra）：
  • uv run eval --algo sac --task g1_walk_flat --sim newton --load-run 2026-09-06_01-21-36_newton --render-mode record（PYOPENGL_PLATFORM=egl）：via newton-viewer-gl，800 帧 1280x720 mp4，16 world 渲染与步态正常（抽帧人工确认）。
  • --render-mode interactive：ViewerGL 窗口持续渲染无报错（交互语义为运行至关窗）。

Dependency

运行时需要 unilabsim/unisim PR #35 的 NewtonBackend native playback 能力。对未含该能力的旧版 unisim-core：interactive/auto 保持 fail-closed，record 走 MuJoCo 快照路径，行为不回归。