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Crazyflie 在环仿真 + Crazyswarm2 编队实验

本仓库包含 Crazyflie的gz-sim仿真、Crazyswarm2 控制后端、以及编队重配置（formation_reconfiguration）的完整实验链路。已适配到 Ubuntu 24.04 + ROS 2 Jazzy + Gazebo Sim。

1. 环境要求

组件	版本
操作系统	Ubuntu 24.04
ROS 2	Jazzy
Gazebo	Gazebo Sim（Jazzy 对应版本）
Python	3.12

2. 安装配置

2.1 Python 虚拟环境

cd ~/crazyflie
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -U pip -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install "empy<4" -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

2.2 编译 SITL 固件

cd ~/crazyflie/crazyflie_sim
source ~/crazyflie/.venv/bin/activate
export PATH=$(echo "$PATH" | tr ':' '\n' | grep -v anaconda | tr '\n' ':')
mkdir -p sitl_make/build && cd sitl_make/build
cmake ..
make -j"$(nproc)" all

2.3 ROS 工作区构建

cd ~/crazyflie/crazyswarm2_ws
source ~/crazyflie/.venv/bin/activate
colcon build --symlink-install

3. 标准运行顺序

3.1 启动仿真固件（SITL）

在 crazyflie_sim 目录下：

source ~/crazyflie/.venv/bin/activate
cd ~/crazyflie/crazyflie_sim
bash tools/crazyflie-simulation/simulator_files/gazebo/launch/sitl_multiagent_square.sh -n 1 -m crazyflie

终端显示如下信息即为正常启动

[Msg] Init subs and Pubs done : 
[Msg] Received firmware handshake message...

3.2 启动 Crazyswarm2 后端

在 crazyswarm2_ws 目录下：

source ~/crazyflie/.venv/bin/activate
cd ~/crazyflie/crazyswarm2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch crazyflie launch.py backend:=cflib gui:=false mocap:=false teleop:=false rviz:=false

终端显示如下信息即为正常启动

[crazyflie_server]: All Crazyflies are fully connected!

3.3 停止运行

在 SITL 仿真终端按 Ctrl+C（脚本会自动清理 cf2 和 Gazebo），然后在后端终端按 Ctrl+C。

一键清理所有残留进程：

pkill -f crazyflie_server
pkill -x cf2
pkill -9 -f "gz sim"
ros2 daemon stop
pkill -f ros2

其他说明

CrazyStdio进行转发

sudo apt install linux-tools-virtual hwdata sudo update-alternatives --install /usr/local/bin/usbip usbip /usr/lib/linux-tools/*/usbip 20 sudo usbip list -r 10.1.1.14 sudo usbip attach -r 10.1.1.14 -b 1-9 sudo modprobe vhci_hcd

从Nat模式配置为Bridged模式

networkingMode=bridged