ubuntu 20.04 ros-noetic
# TurtleBot3
sudo apt-get install -y ros-noetic-turtlebot3-description ros-noetic-turtlebot3-gazebo请直接运行compile_my.sh脚本
rosrun gui start.pyroslaunch multi_robot bring_up_all.launch(0531)重构文件gui/scripts/mainwindow.py 将1389行单文件拆分为mainwindow/包，新增shared_state / draw_layers / dialogs / formation_dialog / control_dialog / robot_widget / main_window / connection_status_widget / topology_dialog 共9个模块
(0531)修改文件src/gui/CMakeLists.txt 新增mainwindow/包的安装规则
(0531)修改文件gui/scripts/mainwindow/main_window.py 右侧布局重构：上半通信面板600×350 + 间距50 + 下半按钮区域600×600，与左侧坐标1000对齐；按钮内部间距压缩修复出框问题
(0531)修改文件gui/scripts/mainwindow/draw_layers.py 新增DrawLayerConnectionPanel通信面板装饰边框；DrawLayerButtons边框尺寸写死600×600避免弹性布局时序问题
(0531)新增文件gui/scripts/mainwindow/connection_status_widget.py 通信拓扑与连接状态面板：2列网格布局，监测动捕/坐标转换/Gazebo/位置控制4个系统节点及各机器人状态；实车在坐标转换节点未运行时显示等待数据；机器人移动中以黄色标识
(0531)新增文件gui/scripts/mainwindow/topology_dialog.py 通信拓扑详情弹窗：几何拓扑图展示动捕→坐标转换→位置控制←Gazebo→机器人的完整链路，颜色区分已连接/移动中/断开
(0531)修改文件gui/scripts/mainwindow/robot_widget.py 修复鼠标滚轮缩放不以鼠标位置为中心的问题，wheelEvent改用机器人变换公式(screen=content×scale+offset)
(0426)删除文件gui/scripts/migration.py 清理废弃的迁移对话框脚本
(0426)删除文件夹multi_robot/load 清理废弃的启动配置目录
(0426)修改文件multi_robot/scripts/load_robots.py 启动时支持选择waffle机器人并正确显示在gazebo和界面中；所有车启动时朝向Y方向
(0426)修改文件control/src/pos_control.cpp 麦轮车增加两种控制方式，通过注释切换，默认和差速车无区别
(0220)修改文件control/src/pos_control.cpp 修改群体避障算法，使用人工势场法
(0221)新增文件gui/config/setParam.yaml 添加yaml文件代替原py文件，规范简洁便于修改
(0221)新增文件gui/scripts/start.py 使用rosrun gui start.py指令运行系统，方便更改配置
(1102)修改文件夹gui/pictures 添加实物机器人照片
(1105)修改文件gui/scripts/mainwindow.py 改变坐标轴上机器人显示，修改添加机器人窗口
(1106)修改文件control/src/pos_control.cpp 修改避障算法、精度参数及电子围栏
(1106)修改文件gui/scripts/mainwindow.py 优化初始位置（适配实体车）、整体迁移支持小数、一键回收、随机分布最大值、形成开路等多项功能；添加状态栏
(1024)修改文件gui/scripts/mainwindow.py 大幅调整优化界面显示
(1024)新增文件夹gui/images 添加装饰边框图片资源
(1027)修改文件multi_robot/scripts/load_robots.py gazebo中只加载tb3进行仿真
(1027)修改文件control/src/pos_control.cpp 只执行tb3的控制器
(1027)修改文件gui/scripts/mainwindow.py 设置界面显示支持五种机器人
(1028)修改文件control/src/pos_control.cpp 优化控制算法（先调向→后执行→最后调向）及避障算法
(1029)修改文件gui/scripts/mainwindow.py 窗口底部添加系统状态显示（加载中/运行中/准备就绪）
(1030)修改文件gui/scripts/mainwindow.py 机器人周边添加状态点（红：调向中，黄：运动中，绿：准备就绪）
(1031)修改文件control/src/pos_control.cpp 实物车添加电子围栏
(1002)修改文件夹gui/pictures 补充四张图片
(1003)修改文件gui/scripts/mainwindow.py 使用补充的四张图片显示
(0923)修改文件control/src/pos_control.cpp 优化车辆到目标点后震动现象，提高到达精度(0.1→0.05)
(0923)修改文件multi_robot/worlds/wall.world 优化偏移现象
(0906)修改文件control/src/pos_control.cpp 所有车到达目标位置后朝向向前（Y轴正方向）
(0906)修改文件multi_robot/worlds/wall.world gazebo仿真精度提高
(0907)修改文件gui/scripts/mainwindow.py 鼠标能够控制显示区域
(0910)修改文件control/src/pos_control.cpp 优化到达后朝向向前，修复车辆到目标点后震动现象
(0801)修改文件gui/scripts/mainwindow.py 增加机器人队形变换按钮（三角形/矩形/圆形）、控制机器人遥杆按钮，修复停不下来的bug
(0802)修改文件gui/scripts/mainwindow.py 继续优化队形和控制功能
(0823)修改文件control/src/pos_control.cpp 配合界面功能修复
(0718)新增文件multi_robot/scripts/load_robots.py 从setParam读取配置批量加载机器人到gazebo
(0718)修改文件multi_robot/CMakeLists.txt 添加load_robots节点编译规则
(0722)修改文件multi_robot/launch/bring_up_all.launch 启动文件整合，一键启动所有节点
(0723)修改文件gui/scripts/mainwindow.py 添加机器人按钮支持waffle和waffle_pi；修复添加后界面无响应；小车图标从30×30缩小为15×20
(0727)修改文件gui/scripts/mainwindow.py 启动优化，只需bring_up_all.launch即可，修改参数只需setParam.py