unitree_g1

宇树 G1 机器人的开发工作区，包含仿真、SDK、ROS2 通讯及强化学习控制等模块。

目录结构

unitree_g1/
├── unitree_mujoco/    # MuJoCo 物理引擎仿真（来自官网）
├── unitree_sdk2/      # 宇树 SDK2（来自官网）
├── unitree_ros2/      # ROS2 及相关中间件（来自官网）
├── unitree_g1_ws/     # 实验室开发工作区
├── unitree_g1_ws2/    # 强化学习策略部署
├── setup.sh           # 环境初始化脚本
└── start_gui.sh       # 图形化控制界面启动脚本

官网 workspace

MuJoCo 仿真

• 仓库：unitreerobotics/unitree_mujoco
• 目标：启动物理引擎仿真，通过 DDS 或 ROS2 进行通讯控制

关键配置：

robot: "g1"                        # 机器人名称
robot_scene: "scene_23dof.xml"     # 场景文件
domain_id: 0                       # Domain ID
interface: "lo"                    # 网络接口
use_joystick: 0                    # 是否使用手柄模拟遥控器（0=关,1=开）
joystick_type: "xbox"              # 手柄类型：支持 "xbox" 和 "switch"
joystick_device: "/dev/input/js0"  # 手柄设备路径
joystick_bits: 16                  # 手柄精度（部分手柄仅支持 8 位）
print_scene_information: 1         # 打印机器人连杆、关节及传感器信息
enable_elastic_band: 1             # 虚拟弹性带，用于抬起 H1

unitree_sdk2

• 仓库：unitreerobotics/unitree_sdk2
• 目标：运行个别例程，基于 SDK 进行二次开发

unitree_ros2

• 仓库：unitreerobotics/unitree_ros2
• 目标：保持中间件版本一致性，即 CycloneDDS 版本为 0.9.2

实验室 workspace

unitree_g1_ws

各类日常开发工作。

unitree_g1_ws2

存放训练好的强化学习策略及部署代码。

运行前准备

初始化环境

source ~/unitree_g1/setup.bash

运行

启动 MuJoCo 仿真

cd ~/unitree_g1/unitree_mujoco/simulate/build
./unitree_mujoco

方式一：命令行控制

启动强化学习控制器：

cd ~/unitree_g1/unitree_g1_ws2/deploy/robots/g1_23dof/build
./g1_ctrl

施加控制指令：

cd ~/unitree_g1/unitree_g1_ws2/deploy/robots/g1_23dof/build
python3 joystick_emu.py

方式二：图形化界面

ros2 run g1_gui launcher

或使用脚本：

cd ~/unitree_g1
./start_gui.sh