MicroROS-Pico2

Ouvrir le projet avec l'extension VSCode PlatformIO IDE.

Upload via USB (picotool)

1. Brancher le Pi Pico en mode bootload (maintenir le bouton BOOTSEL en branchant)
2. Dans platformio.ini, définir :

   upload_protocol = picotool

3. Cliquer sur la flèche Upload dans la barre inférieure

Upload via adaptateur CMSIS-DAP

1. Vérifier que le Pico apparaît dans ls /dev/tty* (généralement /dev/ttyACM*)
   Si absent, effectuer d'abord un upload avec upload_protocol = picotool
2. Dans platformio.ini, définir :

   upload_protocol = cmsis-dap

3. Cliquer sur la flèche Upload, sélectionner le port si non détecté automatiquement

Problèmes courants

Problème	Solution
Le Pico n'apparaît pas en USB	Brancher en mode bootload (maintenir BOOTSEL en branchant) · Vérifier upload_protocol = picotool · Vérifier le port
Upload échoue — Err OpenOCD	Vérifier l'alimentation du Pico · Vérifier les connexions : SWCLK ↔ TCK, SWDIO ↔ TMS, GND · Vérifier que le SLogic est en mode DAP (vert)
Autre erreur d'upload	Débrancher / rebrancher l'USB

Voir les logs Serial1

1. Connecter les pins RX, TX et GND du port de debug au SLogic
2. Sélectionner le mode DAP (vert) — UART (rouge) fonctionne aussi, mais DAP permet en plus l'upload
3. Identifier le port :

   ls /dev/tty*

4. Installer tio si nécessaire :

   sudo apt update && sudo apt install tio

5. Se connecter :

   tio /dev/ttyACM0

   Quitter avec Ctrl+T puis Q

Lancement de MicroROS

Ouvrir le container de test :

./ROS2-WS-test/enter.sh

Lancer l'agent micro-ROS :

docker run -it --rm --privileged -v /dev:/dev --net=host microros/micro-ros-agent:jazzy serial --dev /dev/ttyACM1