ArmorDetector

ArmorDetector 从 CameraFrameSync 获取同步后的图像帧，调用 OpenVINO 检测装甲板，并使用相机内参计算每个装甲板在相机坐标系下的位姿。

数据流

1. 读取 CameraFrameSync<Info>::SyncedFrame
2. 将图像缩放到模型输入尺寸并执行 OpenVINO 推理
3. 解码候选装甲板，过滤低置信度或几何异常的结果
4. 对有效结果执行 PnP
5. 发布检测结果、原始帧引用和运行指标

输入输出

输入:

• CameraFrameSync<Info>::SyncedFrame
• 可选 VisionPreview::RuntimeParam，只用于本模块实时预览

输出:

• armor_detector/armors_result: 当前帧装甲板检测结果
• armor_detector/armors_frame: 检测结果和当前同步帧引用
• armor_detector/metrics: 每帧检测数量、过滤数量、耗时等指标

模型文件:

• model/armor_keypoint_640x512_bgr.xml
• model/armor_keypoint_640x512_bgr.bin
• model/armor_keypoint_640x512_bgr.onnx

OpenVINO 默认使用 .xml/.bin 文件；需要接入其他推理后端时使用 .onnx 文件。

结果内容

每个装甲板结果包含:

• 颜色、编号、大小类型和置信度
• 图像中的包围框、中心点和四个角点
• PnP 是否成功
• PnP 平均重投影误差
• 相机坐标系下的位姿

armors_frame 中的原始图像和 IMU 指针只在同进程回调期间有效，下游模块应在回调内同步消费。

配置

• detect_color: 0 只保留红色，1 只保留蓝色，其他值不过滤颜色
• referee_auto_detect_color: 开启后订阅裁判系统摘要包，按本机 robot_id 动态切换敌方颜色；未收到有效 ID 时仍使用 detect_color
• referee_domain: 裁判系统摘要包所在 topic domain，默认 host
• referee_topic: 裁判系统摘要包 topic 名，默认 robot_game_ref
• network.score_threshold: 网络候选置信度门限
• network.min_confidence: 最终结果置信度门限
• network.enable_quad_check: 是否启用四边形面积检查
• network.min_quad_area_px: 四边形最小面积，单位为像素平方
• network.openvino_device: AUTO_DETECT、CPU、GPU、NPU、AUTO:* 或 MULTI:*
• network.openvino_performance_mode: LATENCY、THROUGHPUT 或 CUMULATIVE_THROUGHPUT
• preview.enabled: detector 实时预览总开关；false 时不启动预览线程
• preview.preview_window_name: OpenCV 窗口名
• preview.preview_scale: 显示缩放比例，只影响窗口画面
• preview.preview_wait_key_ms: OpenCV 窗口事件轮询时间，单位 ms
• preview.queue_capacity: 预览队列长度，超过上限时丢弃旧帧
• preview.output_mode: 预览输出模式；window 使用 OpenCV 窗口，mjpeg 使用 HTTP MJPEG 推流
• preview.web_bind_address: MJPEG 监听地址，默认 0.0.0.0
• preview.web_port: MJPEG 监听端口，默认 8080
• preview.web_jpeg_quality: MJPEG JPEG 编码质量，默认 80
• preview.web_stream_name: MJPEG stream 名，默认 armor_detector

默认设备策略为 AUTO_DETECT + LATENCY，按 NPU -> GPU -> CPU 顺序选择可用设备。 CI 使用 CPU + LATENCY，保证没有 GPU/NPU 的环境也能构建。

边界

• 模块只在 preview.enabled: true 时启动实时预览。
• 预览只显示当前 detector overlay，不订阅 topic、不录像、不写 TSV。
• 原始视频、同步数据和回放包落盘由相机/同步模块负责，不放在 detector 里。
• 相机参数来自模板参数 Info，必须与实际图像尺寸、编码、内参和畸变参数一致。
• 当前模型输入尺寸固定为 640x512。