HikCamera

HikCamera 是 Hikrobot USB 相机采集模块。它继承 CameraBase<Info>， 从相机 SDK 取 BGR8 图像，并通过 CameraBase 的共享图像槽位发布给后续视觉模块。

模块实现集中在 HikCamera.hpp。仓库内的 hikSDK/include 与 hikSDK/lib 是构建所需的 Hikrobot SDK 头文件和动态库。

构建边界

模块日志会输出 uint64_t 传感器时间戳和 Hikrobot 时间戳。BSP 或 CI 的顶层 CMake 必须在 add_subdirectory(libxr) 前打开 LIBXR_PRINT_INTEGER_ENABLE_64BIT，模块 CMake 不修改 libxr print profile。

时间戳

发布到 ImageFrame::timestamp_us 的时间戳来自相机硬件，不使用主机到达时间。

• 原始硬件时间戳来自 SDK 帧信息里的 nDevTimeStampHigh / nDevTimeStampLow，代码中合成为 dev_ts。
• 当前 Hik USB 相机上 DeviceTimestampIncrement 表现为设备时间戳频率，例如 100000000 表示 100MHz tick。
• 代码按 dev_ts * 1000000 / DeviceTimestampIncrement 换算到微秒，并用商/余数 分段计算避免 64 位乘法溢出。
• 不能把 DeviceTimestampIncrement 当作 ns/tick；也不能直接把 100MHz dev_ts 当作微秒，否则帧周期会放大 100 倍。
• 如果某一帧没有 dev_ts，该帧会被丢弃；不会用 nHostTimeStamp 或 Timebase 冒充传感器时间。
• nHostTimeStamp 只在首帧日志中作为 SDK/主机侧对照信息输出，不参与同步。
• 图像写入 CameraBase 槽位后立即提交；图像队列和同步关系由 CameraFrameSync 管。
• 需要内录时，通过 runtime.recording 打开 CameraBase 生产者侧原始图像记录。

运行参数

默认参数面向外部触发采集：

• external_trigger = true
• TriggerSource = Line0
• TriggerActivation = RisingEdge
• ExposureAuto = Off
• GainAuto = Off
• BalanceWhiteAuto = Continuous
• exposure_time = 2000us
• gain = 16
• encoding = BGR8

gain 会被限制到 16，运行时调用 SetGain() 传入更大值时会打印警告并按 16 下发给 SDK。

关闭外部触发时，模块会配置 AcquisitionFrameRate，由相机自由运行。

与 IMU 同步

本模块只发布图像，不发布伪 IMU，也不响应 sensor_sync_cmd。 实机链路中的 camera_gyro / camera_accl / camera_quat 由板端或 IMU 侧发布， 图像与 IMU 的同步由后级同步模块完成。

验证边界

没有 Hikrobot 相机和对应触发硬件时，只能做编译验证。实机验证需要确认：

• 相机能稳定输出非零 dev_ts。
• ImageFrame::timestamp_us 帧间差应与实际触发周期一致，例如 50fps 时约 20000us。
• 外部触发信号与板端 IMU 采样策略匹配。