PowerControl

1. 模块作用

功率控制模块。根据功率预算限制底盘输出，保护供电系统。 Manifest 描述：Power control for chassis (supports omni and helm wheel)

2. 主要函数说明

1. SetMotorData3508 / SetMotorData6020: 输入电机状态。
2. CalculatePowerControlParam: 计算功率控制参数。
3. OutputLimit / OutputLimitOmni / OutputLimitHelm: 按底盘类型限幅输出。
4. GetPowerControlData: 提供限幅后的输出数据。
5. RLS 辅助类: 参数重置与估计更新。

3. 接入步骤

1. 添加模块并绑定 superpower。
2. 在底盘循环中传入电机状态并读取限幅结果。
3. 将返回结果用于底盘电流/力矩输出。

标准命令流程： xrobot_add_mod PowerControl --instance-id powercontrol xrobot_gen_main cube-cmake --build /home/leo/Documents/bsp-dev-c/build/debug --

4. 配置示例（YAML）

module: PowerControl entry_header: Modules/PowerControl/PowerControl.hpp constructor_args:

• superpower: '@&super_power'
• is_helm: false
• chassis_static_power_loss: 0.5 template_args: []

5. 依赖与硬件

Required Hardware: []

Depends: []

6. 代码入口

Modules/PowerControl/PowerControl.hpp