SuperPower

1. 模块作用

SuperPower 超级电容电源模块，负责与超电板进行 CAN 双向通讯。

• 接收超电反馈帧（标准帧 ID 0x52），解析状态字、功率和电容能量。
• 下发控制命令帧（标准帧 ID 0x61），维持 DCDC 与功率限制策略。
• 订阅 chassis_ref 话题，将裁判系统功率上限与缓冲能量写入命令字段。

2. 通讯协议与状态字段

反馈数据（TxDataNew，8 字节）:

• status_code：状态与错误位。
• chassis_power：底盘功率（编码值）。
• referee_power：裁判功率（编码值）。
• chassis_power_limit：底盘功率上限。
• cap_energy：电容能量（0-255）。

功率解码公式:

• 编码：encoded = raw * 64 + 16384
• 解码：raw = (encoded - 16384) / 64.0f
• 量程：-256W ~ +768W，分辨率：0.015625W

状态位定义（status_code）:

• bit7：功率级状态（1 启动，0 未启动）。
• bit6：反馈格式（1 新通讯格式，0 旧通讯格式）。
• bit1:bit0：错误等级（NO_ERROR / ERROR_RECOVER_AUTO / ERROR_RECOVER_MANUAL / ERROR_UNRECOVERABLE）。

命令数据（CmdData，8 字节）核心字段:

• enable_dcdc：允许启动 DCDC。
• clear_error：清除错误。
• enable_active_charging_limit / active_charging_limit_ratio：主动充电限制。
• referee_power_limit / referee_energy_buffer：由裁判系统话题更新。

3. 主要函数说明

1. ThreadFunction 周期处理线程，每 2ms 执行一次：拉取 chassis_ref 话题，更新命令参数并调用 Update。

2. Update 处理 CAN 接收队列，计算离线时间；在线时发送命令，离线时清空关键状态。

3. DecodePower / DecodePowerData 完成偏移二进制功率解码和反馈帧字段解析。

4. SendCommand 将 CmdData 按 8 字节打包，通过 CAN ID 0x61 下发。

5. GetCapEnergy / IsOnline / GetErrorLevel 对外提供归一化能量、在线状态、错误等级读取接口。

4. 接入步骤

1. 确认硬件中已注册对应 CAN 总线，并可收发标准帧 0x52/0x61。
2. 在机器人 YAML 中添加 SuperPower 模块实例，设置 can_bus_name 和 task_stack_depth。
3. 如需按裁判系统限制功率，确保 Referee 模块已运行并持续发布 chassis_ref 话题。
4. 若有功率分配逻辑（如 PowerControl），将 SuperPower 实例注入对应模块。

5. 配置示例（YAML）

- id: superpower
  name: SuperPower
  constructor_args:
      can_bus_name: can1
      task_stack_depth: 800
      thread_priority: LibXR::Thread::Priority::HIGH
      referee: '@&ref'

最小配置可只提供 can_bus_name 与 task_stack_depth，其余参数使用默认值。

6. 依赖与硬件

Required Hardware:

• can

Depends:

• qdu-future/Referee

7. 在线判定与失效保护

• 离线阈值为 1.0s：超过阈值未收到反馈即判定掉线。
• 掉线后 online=false，并将关键反馈量（功率、功率上限、能量、状态字）清零。
• 在线时恢复命令下发，模块可通过 IsOnline 和错误等级接口参与上层保护策略。

8. 代码入口

• Modules/SuperPower/SuperPower.hpp